ROS基础教程——利用Twist消息控制小乌龟画圆

前言：

⭐设备环境：VMware虚拟机、Ubuntu20.04

⭐注意：本文中的代码部分地方是需要用户手动起一个新的文件名称的，在cv上去之前注意甄别（都有中文提示的），后面还有每一步的效果案例，仅供参考

之前几期教程：

ROS入门详细教程——动手实现你的第一个程序：Hello World！-CSDN博客 

ROS基础教程——话题通信-CSDN博客

目录

前言：

之前几期教程：

一、基本原理

1.1 ROS 话题通信机制

1.2 Twist 消息定义

1.3  控制小乌龟画圆的具体过程

2、通信机制实操

2.1 实现分析

2.2 实现流程

2.3 话题与消息获取

2.4 相关python代码

功能：

准备工作

实现流程

2.5 运行程序

 3、运行结果

4、查看节点关系

一、基本原理

1.1 ROS 话题通信机制

        ROS 采用分布式架构，各个功能模块以节点形式独立运行，节点间通过话题通信。在控制小乌龟画圆场景中，存在发布者节点和订阅者节点：

• 发布者节点：负责创建并发送Twist消息，该消息包含了控制小乌龟运动的速度指令。
• 订阅者节点：即turtlesim_node（小乌龟仿真节点），它订阅特定话题（如/turtle1/cmd_vel ），接收发布者发送的Twist消息，并根据消息内容控制小乌龟运动。

1.2 Twist 消息定义

Twist消息属于geometry_msgs消息包，用于描述物体的线速度和角速度。其包含两个关键部分：

• 线速度（linear）： 表示物体在三维空间中沿 X、Y、Z 轴方向的直线运动速度。在控制小乌龟画圆时，通常只需要设置沿 X 轴的线速度，即msg.linear.x，让它有一个向前运动的速度分量。
• 角速度（angular）： 表示物体绕 X、Y、Z 轴的旋转速度。画圆时，一般设置绕 Z 轴的角速度，即msg.angular.z，让小乌龟产生转向的效果。

1.3  控制小乌龟画圆的具体过程

• 启动相关节点：先启动roscore以运行 ROS Master，为节点通信搭建基础；再启动turtlesim_node节点，打开小乌龟仿真界面。

• 发布Twist消息：编写发布者节点代码，初始化 ROS 节点，创建发布者对象并指定发布话题为/turtle1/cmd_vel ，消息类型为Twist。在代码中设置合适的线速度和角速度值（如msg.linear.x = 1.0，msg.angular.z = 0.5 ），然后持续循环发布Twist消息。
• 小乌龟运动：/turtle1/cmd_vel话题被turtlesim_node节点订阅，它接收到发布的Twist消息后，按照消息中的速度指令控制小乌龟运动。由于同时存在向前的线速度和绕 Z 轴的角速度，小乌龟就会做圆周运动 。

2、通信机制实操

        本节通过 ROS 内置的 turtlesim 案例，结合 ROS 命令获取节点、话题、消息、服务及参数信息，以编程方式实现乌龟运动控制、位姿订阅、乌龟生成和背景颜色修改，目的是熟悉和强化通信模式应用。

2.1 实现分析

1. 乌龟运动控制涉及两个关键节点，乌龟运动显示节点turtlesim_node可直接调用，运动控制节点原用turtle_teleop_key通过键盘控制，现需自定义。

2. 自定义控制节点时，要先利用 ros 命令结合计算图获取与显示节点通信的话题和消息。
3. 掌握话题和消息后，用 C++ 或 Python 编写运动控制节点，按逻辑发布消息。

2.2 实现流程

1. 借助计算图和 ros 命令获取话题与消息信息。

2. 编程实现运动控制节点。
3. 启动roscore、turtlesim_node和自定义控制节点，查看结果。

2.3 话题与消息获取

准备：先启动键盘控制乌龟运动案例。

• 1.1 话题获取
  • 获取话题：/turtle1/cmd_vel
  • 可通过rqt_graph启动计算图查看，或用rostopic list列出话题。
• 1.2 消息获取
  • 获取消息类型：geometry_msgs/Twist
  • 用rostopic type /turtle1/cmd_vel获取消息类型，用rosmsg info geometry_msgs/Twist获取消息格式。
• 因此，我们只需要在我们的工作空间（工作空间的新建可以参考我之前两篇文章，步骤完全一致，这里不再赘述了）中依次键入这几句指令代码后，再写一个（在2.4部分）相关的python代码文件即可运行：

• rostopic type /turtle1/cmd_vel
  
  rosmsg info geometry_msgs/Twist

2.4 相关python代码

功能：

        编写 ROS 节点控制小乌龟画圆。

准备工作

1. 已知话题：/turtle1/cmd_vel

2. 已知消息类型：geometry_msgs/Twist
3. 运行前先启动turtlesim_node节点。

实现流程

1. 导包
2. 初始化 ROS 节点
3. 创建发布者对象
4. 循环发布运动控制消息

"""
编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆

准备工作：
1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点

实现流程：
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建发布者对象
4.循环发布运动控制消息
"""

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("control_circle_p")
    # 3.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=1000)
    # 4.循环发布运动控制消息
    rate = rospy.Rate(10)
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 1.0
    msg.linear.y = 0.0
    msg.linear.z = 0.0
    msg.angular.x = 0.0
    msg.angular.y = 0.0
    msg.angular.z = 0.5

    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

2.5 运行程序

        这部分和之前几篇教程中的与逆行方法一样，这里就不再赘述了，详情请参考第一二篇ROS基础教程，链接🔗我放在本文的开头了，都是修改配置文件（CamkeLists.txt文件）并保存，进入工作空间后，再执行rosrun等命令。

        ps：记得在运行前先启动小乌龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 3、运行结果

4、查看节点关系

rqt_graph

 至此，项目整体结束，因本博客写于完成后的一段时间的回忆版，有些地方可能不够详尽，有错漏或不明白的地方，欢迎大家在评论区讨论o(*￣▽￣*)ブ