基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制

Carsim与simulink联合仿真实现，对无人驾驶车辆的路径进行跟踪控制

智能车辆路径跟踪控制汽车稳态运动时的原理carsim&simulink联合仿真仿真结果与模型 汽车稳态运动时的原理 本次分享主要是根据先前做的预瞄驾驶员模型来做的，依据汽车二自由度车辆模型，假设汽车做稳态行驶，在汽车理论中，汽车做稳态行驶可以把车看成做匀速圆周运动，匀速圆周运动的话，高中知识可知，那么汽车的角速度wr就不变;依据恒定横摆角速度假设，搭建基于方向盘转角的驾驶员模型，汽车二自由度模型如下： 依据横摆角速度假设理论：在单点预瞄驾驶员模型的基础上引入一个简单的滑膜控制：单点+滑膜控

滑模控制学习（二）简单自适应系统实例系统描述滑模控制器设计simulink仿真电机模型搭建SMC控制系统搭建 简单自适应系统实例 系统描述   负载通过电机控制输入uuu来控制，动态模型如下Jθ¨(t)=u+d(t)(1)J\ddot \theta (t) = u + d(t) \tag{1} Jθ¨(t)=u+d(t)(1)其中，θ(t)\theta (t)θ(t)为角位置，J>0J > 0J>0为转动惯量，d(t)d(t)d(t)为干扰且满足∣d(t)∣<η|d(t)| <

最近作者受到邀请，让我帮忙给刚入门的学弟讲讲滑模控制。可是作者也不知道怎么向未入门的学弟讲解这些基础知识，所以作者翻了翻近几年写的很好的文章以及视频。综合起来，来总结出一套比较基础，且适用于初学者的文章吧。这里我们先贴一下同学的笔记。对应的视频连接在下面：【Advanced控制理论】17。

滑动模态的定义人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动。

滑动模态的定义 人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的“滑动”二字即来源于此。 滑模控制的优点： 滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（ 鲁棒性）、无须系统在线辨识、物理实现简单。 滑模控制的缺点： 当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在...

摘自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_47da774f0100w8e5.html 滑模控制基本概念 (2011-11-07 13:16:31) 转载▼ 这段时间一直在看滑模控制，还真不是那么容易理解，现在终于明白其大概意思了。 1 滑模控制首先做的事情就是寻找切换面s(x)，切换面就是让系统的轨迹最终能到达这个切换面上，并且沿着切面运动，所以切换面一定是稳定的，既当x沿着s(x)运动时，x最终变为零，既到达平衡点。一般x...

滑模控制理论（SMC）概述一、背景二、数学理论三、高维拓展四、分析 一、背景 滑模控制理论（Sliding Mode Control, SMC）是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论，主要数学核心为李雅普诺夫函数。 滑模控制的核心思想是建立一个滑模面，将被控系统拉取到滑模面上来，使系统沿着滑模面运动。滑模控制的一个优势是无视外部扰动和不确定参数，采用一种比较“暴力”的方式达到控制的目的。 其思想和反步法有些类似，但数学实现起来更加方便而不抽象。相比反步法，滑模控制没有复杂的数学计算，也不会出现“微分爆炸”

聚类效果：DBSCAN 成功将啤酒分为 3 个有意义的簇（常规啤酒、轻量啤酒、高端啤酒），并识别出 4 种特征异常的啤酒（噪声点），符合实际产品分类逻辑。参数影响：ε=0.6 和 MinPts=5 的组合效果较好，若 ε 增大，可能将噪声点划入簇；若 MinPts 增大，可能导致簇分裂为更多小簇。应用价值：该结果可辅助啤酒企业定位产品市场、优化产品线，或为消费者提供基于特征的选购参考。

* 在之前的开发分享中，我们分享了机载端开发任务管理、协同控制、无人机平台接口等一系列模块软件，但是要想实现真正的无人机高度智能化，机载的自主决策模块功能必不可少。机载自主决策模块主要实现无人机集群任务过程中地面任务获取分析、战场实时态势分析与自主决策，可在断连或自主模式时对作业中的无人机集群进行决策与控制，减少地面交互，提升任务效率。下面我们对机载自主决策模块的开发进行介绍。**

2001年NOIP普及组第1题：数的计算 给出正整数 $n$，要求按如下方式构造数列： 1、只有一个数 $n$ 的数列是一个合法的数列。 2、在一个合法的数列的末尾加入一个正整数，但是这个正整数不能超过该数列最后一项的一半，可以得到一个新的合法数列。

摘要：近端策略优化（PPO）算法详解 PPO算法是强化学习领域的重要突破，解决了传统策略梯度方法在更新步长敏感性和数据利用率上的局限。基于马尔可夫决策过程框架，PPO通过引入裁剪机制和优势函数估计，在保持训练稳定性的同时简化了计算。核心公式L^CLIP(θ)采用概率比率裁剪技术，将策略更新幅度限制在[1-ε,1+ε]范围内，有效平衡了探索与利用。PPO结合广义优势估计(GAE)和熵正则化项，既保证了性能又提高了采样效率，成为解决复杂决策任务的优选算法。其简洁实现和优异表现使其在学术界和工业界广受青睐。

在样例二中，如果 Alice 选择了 0，那么 Bob 可以选择 3。然后如果 Alice 选择了 2，那么 Bob 可以选择 1。最终 Alice 无数可选，所以 Bob 赢了。游戏在其中一人无法操作时结束，最终无法操作的人输了。在样例一中，如果 Alice 选择了 0，那么 Bob 无法选择任何数，Alice 获胜。每组测试数据仅包含一行一个整数 n（1≤n≤100）表示黑板上写的数字个数。第一行，一个整数 t（1≤t≤100）表示测试数据组数。对于每组测试数据，如果 Alice 必胜，输出。

本文解析了陌讯水文感知架构的创新方案，针对传统水位监测存在的强反射干扰（夜间误报率35%）、暴雨遮挡（漏报率28%）等痛点问题。该方案采用三阶融合处理流程，通过多模态特征聚合公式实现光照自适应补偿，核心算法在Jetson边缘设备上实现mAP0.903、功耗仅6.3W的优异表现。某流域实测显示暴雨误报率降低82.5%，水位标定精度提升82.4%。文章还提供了INT8量化（模型体积缩减73%）和水文数据增强等边缘部署优化方案，为智慧水务建设提供技术参考。

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