ROS2+Gazebo简易自动驾驶（3）

### 安装ROS 2与Gazebo集成 为了实现ROS 2与Gazebo的集成，需遵循特定步骤来确保两者能够协同工作。推荐的方式是通过`ros_gz_bridge`建立通信桥梁，这使得可以从ROS接收数据（如同步关节状态、变换帧）或命令并应用于Gazebo环境中，反之亦然[^2]。 #### 准备环境 确保操作系统支持所选版本的ROS 2，并已正确配置好依赖项。对于Ubuntu系统来说，通常建议使用官方源进行软件包管理。 #### 安装ROS 2 按照官方文档指导完成ROS 2发行版的安装过程。此过程中会自动处理大部分必要的依赖关系设置。 #### 配置Gazebo 不同于早先版本中ROS Indigo默认搭配Gazebo 2.x的情况，在现代环境下应单独下载最新稳定版Gazebo Classic或Gazebo Garden等更近期版本，而不是依赖于旧版本库[^1]。注意避免混合不同来源的存储库以免引起冲突。 #### 使用rosdep更新依赖 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装ros_gz_bridge工具 该工具用于连接ROS 2节点和服务到对应的Gazebo模拟器接口上： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-ros-gz-bridge ``` 其中 `<distro>` 应替换为实际使用的ROS 2分发名称，比如 `humble`. #### 启动示例世界文件并与RViz同步显示 启动一个带有机器人模型的世界实例，并利用上述桥接功能使能RViz可视化效果: ```bash gz sim -v 4 -r empty.sdf & ros2 run ros_gz_image image_bridge /camera/rgb/image_raw & ros2 launch ros_gz_sim_demos demo.launch.py ``` 以上操作完成后应该能够在终端内看到正常工作的仿真场景以及来自传感器的数据流传输情况。