复现论文关于3-RPRU并联机器人运动学建模与参数优化设计

3-RPRU并联机器人运动学建模与参数优化设计

1. 论文标题

3-RPRU并联机器人运动学建模与参数优化设计

2. 内容概括

本文研究了一种线驱动3-RPRU并联机器人，主要内容包括：(1)采用改进D-H法建立运动学模型，通过ADAMS仿真验证模型正确性；(2)基于蒙特卡洛法求解工作空间，以体积最大化为目标使用遗传算法优化参数，使工作空间增大92.31%；(3)以提高力学性能为目标，优化杆件截面尺寸，使机构质量减少4.49%，最大等效应力降低24.41%，变形减小22.98%，显著提升了机器人的负载能力和运动精度。

3. 代码复现及详细解释

3.1 运动学建模（改进D-H法）

import numpy as np
from math import cos, sin, pi