Monster_H7的博客

详细介绍如何创建具有发布者和订阅者的简单 Fast DDS 应用程序 逐步使用 C++ API。

FastDDS 在高吞吐量和低延迟要求下的表现相对更强，尤其适合对通信性能有较高要求的分布式系统。

首先，在根目录下面创建一个新的工作空间和新的功能包topic_pkg，然后新建脚本文件topic_interface_pub.cpp和topic_interface_sub.cpp，然后用VScode打开test_w文件夹。

1.1 Ubuntu20.04 + ROS2-Foxy版本2. 源码编译安装 FastDDS2.1 前置依赖条件• CMake, g++, pip3, wget and git￮ Asio ,TinyXML2libraries, OpenSSL￮ Gtest2.2 编译2.2.1 创建工作目录Bash2.2.2 安装所有依赖项2.2.2.1 Foonathan memory2.2.2.2 Fast CDR2.2.2.3 Fast DDS2.2.2.4 编译Fast DDS

详解ROS2 嵌套数据如何传递给FastDDS