国家项目

1.自动控制（国家项目逻辑代码）

功能：新地盘运动控制。通过ROS接口，订阅”cmd_vel” topic,根据消息中的线速度及角速度控制底盘运动。

1. 启动底盘控制：cd chasisCtrl-->sudosu  -->  ./ChasisCtrl
2. 启动boocax程序：su boocax 输入密码 robot123 -->roslaunch boocax_base application.launch
3. 启动application程序：rosrun  test  talker2.py

注：启动1和3节点的时候需要source对应的setup.bash

2.手动控制底盘驱动代码

1. 将TestLenovo_1文件夹内的.so文件添加可执行权限：chmod 777 *
2. 把所有的.so文件拷贝到/use/lib文件夹里面： sudo  cp  *.so
3. 执行命令 ldd BlacHole，查看还缺少哪些库，并下载
4. 启动程序： sudo ./BlackHole

5. 注：两台zbox的环境已搭建好，只需执行第4步即可

   机械臂脚本启动步骤：

6. 连接zbox,执行命令ssh  robot@192.168.2.103 输入密码： 123-qwe
7. source  chasis_py/devel/setup.bash
8. 规划路径：rosrun  test  step1.py

9. 收爪：rosrun  test  step2.py

   复位：rosrun  test  step3.py