ROS命令管理器-命令集目录ROS2说明

背景：日后工作需要，故对ros2进行自我学习一下．能力不足，有理解错误地方，望大佬不吝赐教． 概要：这篇主要是对后面要进行课程的进行的目录汇总，原文教程链接已附上和自己学习笔记后续更新补充． ROS2:Foxy说明文档 来源：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.html >>教程 你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galac

这些目录结构提供了一种组织和部署ROS 2软件包的标准方式，确保了软件包可以在不同的环境中以一致的方式找到和使用资源。这种结构也有助于自动化工具（如colcon和ament）管理和定位软件包的各个部分。

前言 ROS2是一种广为使用的机器人软件开发框架，所谓框架就是能让你专注在算法本身的结构，它本身提供了广泛的内置模块保证了开发者不必从零去构建所有的细节，比如常用的，ROS本身提供了：多线程、回调、通信、指令、日志、录制数据及可视化等功能。 假如不在ROS中开发一个相机的后端算法模块，那最起码你需要拆解相机驱动保证你的程序能够收到驱动发出来的图片，而ROS中可以直接改写驱动将图片以消息形式发出来，订阅者自动会开启回调对图片进行处理，并且你可以在ROS的可视化工具rviz中看到你的输入输出是否正常。当你需要多

ROS2 的所有控制台命令

ROS2 工作空间和功能包的创建

ros2 工作区介绍 、ros2 包介绍及实操

下面介绍ROS2中常用的操作指令cd语法：cd 功能：改变工作目录。若没有指定“目录路径”，则回到用户的主目录pwd语法：pwd 功能：此命令显示出当前工作目录的绝对路径mkdir语法：mkdir [选项] 功能：创建一个目录/文件夹ls语法：ls [选项] [目录名称…]功能：列出目录/文件夹中的文件列表gedit语法：gedit 功能：打开gedit编辑器编辑文件，若没有此文件则会新建mv语法：mv [选项] 功能：为文件或目录改名...

创建catkin_ws文件夹，在该文件夹下创建src文件（该src文件里用来存放。），然后在catkin_ws 目录下，输入catkin_make编译；在src文件夹上右击，创建功能包即可。ctrl+h：打开/关闭隐藏文件。至此，工作空间和功能包创建完成。......

1.先安装pip，因为后面会用到，安装过的可以忽略 sudo apt-get install python-pip 2.创建ros工作空间（有点类似c++的创建项目，但是操作方法不同） 1）创建文件夹（在home里） mkdir -p ~/catkin_ws/src 2）进入src文件夹 cd ~/catkin_ws/src 3）执行初始化工作空间命令 catkin_init_workspace 4）返回上级文件夹 cd ~/catkin_ws/ 5）工作空间创建 catkin_make 6）将

（我的文件路径 /home/wangjia/dev/try/src/learn/src） cd ~/dev/try/ source devel/setup.bash 即可使用rosed

一：ros的系统架构     ros系统架构主要分为三个部分： 文件系统级 计算图级 开源社区级 1. 文件系统级 功能包（package）：是ROS中软件组织的基本形式，一个功能包具有最小的结构和最少的内容，用于创建ROS程序；--指的是一种特定的文件结构和文件夹组合 功能包清单：manifests.xml  通过这个文件实现对功能包的管理； 功能包集（stack）：将几

ros系统下保存话题数据为.txt方法

ROS2中同样将其最小构建单元称为功能包package，与ROS1不同的是，ROS2使用colcon作为package的编译工具，ROS2工作空间（本文中为ros2_ws/目录）的文件结构由四个目录组成，分别是build/、install/、src/、log/。这样就会在当前路径下新建test_pkg软件包，如下图，ros2 pkg完成了软件包的初始化，填充好了CMakeLists.txt和package.xml模板，并且将依赖项填进了这两个文件中。其中是包名，