暑假研习系列：线、面SLAM从零入门（三）

最新推荐文章于 2024-07-07 07:37:30 发布

逆水独流

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分类专栏： SLAM 文章标签： slam 线特征 pl-slam stvo-pl svo-pl

本文链接：https://blog.csdn.net/ns2942826077/article/details/107145939

暑假研习系列：线、面SLAM从零入门（三）

将测试以下几种点线结合的SLAM系统：

PL-SVO
STVO-PL
PL-SLAM

一、PL-SVO

作为svo系列的改进版本，pl-svo增加了线特征。一定程度上的增加了svo的稳定性。不过，据我自己评测结果来看，速度的确是一如既往的快，但是稳定性和准确性吗，就和svo一样一言难尽了（和svo有所提升，具体见论文）。

代码：https://github.com/rubengooj/pl-svo

首先安装svo，最好两个版本（ros及非ros）都安装：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki

svo的安装几乎没有难度，我唯一出的问题是eigen库，最后重新下了源码重新安装即可。

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror.git
mkdir build
cd build
cmake  ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

另外ros安装时候别忘记在catkin_make之后使用命令：source devel setup.zsh (如果没有用zsh换成bash)

除此之外，rpg_vikit在ROS安装后不必重下，非ROS安装时直接在ROS的src文件下修改编译即可。

之后便进入pl-svo的安装流程。注意，这里可视化（MRPT库）出了点小问题，本人并没能成功弄出来，不过最终轨迹都是正常的。

首先修改CMakeLists.txt。注释掉~/libs/Sophus/build/libSophus.so（简直有毒），取消${Sophus_LIBRARIES}前的注释符号#
打开home目录下的bashrc或者zshrc。添加数据集主目录。注意，这里的目录到数据集序列前即可，并以/结尾。如：我的文件在末尾添加：
```
export DATASETS_DIR=/home/demo/Data/SVO/EuRoc/
```
阅读代码可知，执行命令对数据集格式由要求。因此，需要修改数据集格式：

在home/demo/Data/SVO/EuRoc/下新建数据序列文件夹：如 images3

在images3下，制作dataset_params.yaml文件。按照config中的实例编写。如MH_03_medium中cam0配置文件如下：
```
cam0:
  cam_cx: 367.215
  cam_cy: 248.375
  cam_d0: -0.28340811
  cam_d1: 0.07395907
  cam_d2: 0.00019359
  cam_d3: 1.76187114e-05
  cam_fx: 458.654
  cam_fy: 457.296
  cam_height: 480
  cam_model: Pinhole
  cam_width: 752
  rx: 0.0
  ry: 0.0
  rz: 0.0
  tx: 0.0
  ty: 0.0
  tz: 0.0
images_subfolder: images/
```
在images3下，制作图片数据集，命名为images，并将cam0下所有图像拷贝到该文件夹下。

整个文件树结构如下：

在这里插入图片描述

执行./build.sh。如果一切OK，顺利编译通过，如果其他问题按照报错修改即可。
运行：
```
./bin/run_pipeline image3/
```
如果一切顺利，那么恭喜你，顺便可以加我wx交流一下。

如果你报错：
```
terminate called after throwing an instance of 'YAML::BadFile'
  what():  yaml-cpp: error at line 0, column 0: bad file
[1]    22817 abort (core dumped)  ./bin/run_pipeline image3/
```
那么你的文件路径出了问题。

如果你报错：
```
 =============== MRPT EXCEPTION =============
void mrpt::utils::CImage::copyFastFrom(mrpt::utils::CImage&), line 186:
Origin image is empty! (o.img==NULL)
void mrpt::utils::CImage::copyFastFrom(mrpt::utils::CImage&), line 202:

[1]    23921 abort (core dumped)  ./bin/run_pipeline image3/
```
那么恭喜你，和我一样，你的MRPT库也出了点问题（也有可能是代码的问题）需要进行手动调整。以下内容参考issues：https://github.com/rubengooj/pl-svo/issues/2。

MRPT主要负责可视化部分，因此最简单的方法是去除可视化代码模块。
```
注释掉run_pipline.cpp文件的以下内容：
385行 scene.initializeScene(T_f_w); 
483行 scene.setLinesSVO(lines3d); 
486行 scene.updateScene(); 
```
再次编译运行，成功，但是只有命令行显示相关信息。

在该isssue后还有大佬交流如何修改代码使MRPT正常。修改内容如下：

I dig deeper and find that v_aux_ are always holding the same value with v_aux, thus no need to differentiate them. Therefore, I replace v_aux_ with v_aux and comment this line v_aux_ = v_aux; , so are the other two variables v_auxgt_ and v_aux1_ . Then I recompile and re-run run_pipline to successfully see the window.

但是follow大佬修改并没成功运行起来。尝试用apt重装MRPT，提示需要gcc7，并且安装完成后仍然报错。尝试源代码编译。

注意，不能选择较高版本的库。在后续的stvo-pl内，作者提供被验证过的MRPT版本，链接如下：https://github.com/MRPT/mrpt/tree/0c3d605c3cbf5f2ffb8137089e43ebdae5a55de3。

cmake成功，但是make出错，发现Eigen库的问题。百度谷歌未果，猜测Eigen库刚才安装的最新版版本过高。下载较低版本的Eigen库https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/tree/3.3.0。再次编译，成功。
测试工具

使用evo评测工具。新建euroc文件夹，在文件夹下，拷贝EuRoC/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv及pl-svo下运行得到的trajout.txt。输入命令：
```
evo_traj tum trajout.txt --save_as_tum
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
```
理论上应该能将data.csv成功转换的。但是，不知为何evo提示时间戳找不到。打开才发现，data.tum时间戳不知为何变成了e+09（10的9次方），但是原文件明明给的是e+18.不得已，手动替换e+09为e+18。接着：
```
evo_traj tum trajout.tum --ref=data.tum -p -a -s
```

测试结果：

在02序列cam0中，随机记录几条还可以的数据分析：

Frame-Id: 553 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 18 	Proc. Time: 2.956ms
Frame-Id: 547 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 8 	Proc. Time: 2.242ms
Frame-Id: 527 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 11 	Proc. Time: 4.52ms
Frame-Id: 454 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 8 	Proc. Time: 2.275ms

速度是真的可以，但是在MH_03_medium中也经常容易丢，在中间一段也容易出现线特征数量为0的情况。

[WARN] Relocalizing frame
[WARN] Not enough matched features.
Frame-Id: 2373 	#PointFeatures: 3 	#LineFeatures: 0 	Proc. Time: 3.696ms
………………
[INFO] Relocalization successful.
Frame-Id: 2544 	#PointFeatures: 41 	#LineFeatures: 4 	Proc. Time: 3.44ms

结果展示图：

在这里插入图片描述

在00序列中的cam1，pl-svo表现要好得多：

Frame-Id: 3677 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 31 	Proc. Time: 6.103ms
Frame-Id: 3658 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 43 	Proc. Time: 7.161ms
Frame-Id: 3638 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 57 	Proc. Time: 8.483ms
Frame-Id: 3601 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 18 	Proc. Time: 6.799ms
Frame-Id: 3540 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures: 101 	Proc. Time: 7.989ms
Frame-Id: 3530 	#PointFeatures: 101 	#LineFeatures