nullccc的博客

V/F 启动，是保持电压 (V) 与频率 (F) 的比值恒定。并不需要控制器采集包括电机自身任何的外部信息，它仅需要设置目标电频率 (可以去我之前文章搜搜电频率是啥，目前可粗浅的将电频率看作为转速) 以生成虚拟的电机位置角度，和目标调制的电压即可运行，这里所谓的调制电压可以看作母线电压的百分比。优点：无需采集电流。缺点：负载突变时易失步，恢复速度慢，转速会随负载波动。I/F 启动，保持电流（I）与频率（F）的比值恒定。

在过程控制中，PID 控制器，一直是应用最为广泛的一种自动控制器。PID 控制也一直是众多控制方法中应用最为普遍的控制算法。它不依赖复杂的数学模型，更具象和通俗一点，对于 PID 来说，之后再采集实际测量值反复循环这个过程。比如：你开车时，眼睛看路（），大脑对比车道（），手调方向盘（如果车偏左了，PID会让你往右打方向盘，直到车回到车道中央。

组合的角度极性是正确的，但是B-C-A 和 C-A-B两种组组合的角度有固定偏差，导致电机效率不高。其他三种的极性是错误的，会导致电机不能旋转。在拿到一个新电机和新控制器时，如果我们搞不清楚控制器的接口也搞不清电机的线序，此时建议先跑一下不依赖霍尔的强拖程序，电机相线的六种组合下会有一种正转一种反转，此时先让电机转起来。之后根据上述规律组合搭配出霍尔顺序即可。根据上述技巧，最多尝试 8 次 (5次电机相线组合，3次霍尔组合) 即可找到正确的线序。

按下图所示，PWM counter 会从 0 升至 ARR 的目标值，然后回降到 0。其中，PWM counter 从 0 升至 CCR 寄存时 PWM 呈高电平，PWM counter 小于时呈低电平。14.1.4.1 MCPWM 波形输出-中心对齐模式4 个 MCPWM IO Driver 采用独立的控制门限，独立死区宽度（每一对互补 IO 的死区需要独立配置，即 4 个死区配置寄存器），共享数据更新事件。采用 TH<n>0 和 TH<n>1 控制第<n>个 MCPWM IO 的启动、关闭动作。

​​定义​​：是永磁体在定子绕组中产生的固定磁链幅值，单位为韦伯 (Wb)。其大小由永磁体的材料特性(如剩磁 Br​)、体积和充磁方向决定，理想情况下为常数​​，但实际受温度影响 (如钕铁硼永磁体温度每升高100℃，下降10%~15%)电机旋转时，= 反电动势= 电角速度绕组磁链是指​​定子绕组中由电流和永磁体共同作用产生的总磁通量​​，单位为韦伯 ()，​​随电流、转子位置 () 和时间变化，是电机控制的核心变量。感磁链​​：由定子电流通过绕组自感 () 产生。​​互感磁链​。

LCR 电桥 或者万用表和 LCR 电桥选用 Ls-Rs 档， 电平选用 1V， 频率根据电机实际运行的电频率来设置， 常用的检测频率为 100Hz（有些电桥只有 120Hz，差不多这个范围就行）。电感使用 LCR 电桥的 Ls-Rs 档测试， 选用 Ls-Q 档测试电感，万用表或者 LCR 电桥电阻档测试电阻。用手旋转一圈电机转子， 记录电感最大值和当时的电阻值，还需要记录电感最小值和当时的电阻值。

加入了我的一些注解。

在这里保存了所有自动回复的时间MC_Parameter.h 232 行/* 故障恢复时间 */#define VOLT_FAULT_RECOVER_TIME (2000) /* 单位：ms 过欠压恢复时间 */#define CURRENT_FAULT_RECOVER_TIME (2000) /* 单位：ms 过流恢复时间 */#define STALL_FAULT_RECOVER_TIME (2000) /* 单位：ms 堵转恢复时间 */

最后根据反正切函数计算出角度。

磁链（magnetic linkage）是电磁学中的一个重要概念，指导电线圈或电流回路所链环的磁通量。单位为韦伯（Wb），又称磁通匝。我们可知，磁链的微分就是负的反电动势，反电动势的积分就是负的磁链。

无刷电机由内部线圈与外部的六颗mos管相连接。与mos管相连接的线圈称之为。中间能转动的磁铁叫。

无刷电机基本组成部分如图其中电机内部结构如下，中间的 S/N 是转子，外侧的铁环是定子，通过改变电磁铁的通电方式即可使得电机旋转。其中的 A、B、C 一般被称为 U、V、W三个项。