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RSS订阅原创 FAST-LIVO2代码解读IMU篇01
在本帖中主要讨论下FAST-LIVO2中对IMU相关的原理以及代码解读。作为将IMU、LiDAR、Camera三者通过ESIKF紧耦合起来的SLAM方法，承接Fast-lio等相关工作，IMU作用大致可分为状态递推与点云去畸变两作用。
2025-06-17 14:18:40
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原创 FAST-LIVO2代码解读开篇00
在大家纷纷脱坑SLAM拥抱感知的当下，这样的作品惊叹，拜服。将共计分成6篇文章来粗浅的学习每个模块的原理与代码实现。论文中提出了五个贡献点：1、提出了一个有效的ESIKF框架，顺序更新，异步更新，来解决激光雷达和视觉测量之间尺度不匹配问题。2、用lidar点给了平面先验来提高精度3、用了一个参考补丁更新策略来提升图像对齐的精度。4、增加了在线曝光时间估计，来处理环境关照变换。5、on-demand voxel raycasting 按需体素光线投影。
2025-06-10 17:16:27
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原创 SLAM多传感器融合调研
多传感器融合SLAM 经过一段时间发展，逐步形成了视觉惯性系统，激光惯性系统和激光视觉惯性系统，通过对综述文章的学习，并聚焦于激光视觉惯性融合这一方向，分为松耦合与紧耦合，对相关融合算法文献进行调研。—提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
2022-10-22 17:10:07
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原创 主动近红外与深度图融合的SLAM方法调研
Direct Near-Infrared-Depth Visual SLAM With Active Lighting
2022-10-06 14:44:18
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空空如也
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