固定转向和行进速度下的车辆轨迹计算方法

游戏车辆固定转向轨迹计算

概述

车辆游戏是我们经常接触到的一类游戏，这里游戏在只用键盘操作时，往往非常不方便。这是因为这一类游戏大部分都是按下按键时转向，释放按键时方向就会自动转正。这种控制方式在实现方面比较容易。但是缺点也很明显，就是无法像现实中开车一样，我固定一个转向角度来做圆周（圆弧）运动。对于在弯道时，键盘的操作体验非常糟糕。
所以，就想到，采用转向角度来控制车辆转弯，挡位来控制速度（包括前进和后退）。这样的话，当按下左键时，车辆将一直按照一个拐弯角度来运行，在按下其他键之前，车辆将一直进行圆周（圆弧）运动。这中操作方式和现实比较接近，就像我们开车转弯后，必须回正方向盘一样。但是这种的程序实现起来稍微复杂一些，经过研究，特此公布车辆轨迹计算方法。

效果

这是效果展示：

计算

几何概念

这里仅考虑2D环境下，正如我另外一篇文章所述，三角函数的天然局限性并不能很好的满足在整个圆周下的相互计算。简言之就是在0到360度范围内，存在一个三角函数值对应2个角度的问题。故我们需要自己解决该问题，不能简单的利用三角函数反算。解决途径两种如下：

1. 自己编写全角函数；
2. 利用复数计算；
   这两种方式的关键就是三角函数值不再用一个数字表示，而是采用两个数值表示。

位置计算

已知一个车辆的当前角度、转弯角度，和速度值，从理论来讲可以计算出它在任意时刻的准确位置和方向。
固定思维如下：

1. 确定下一个位置刷新时间
2. 利用速度和时间求导弧长
3. 利用刷新时间求导刷新后转向角度
4. 利用弧长和转向角度、起始点位置、当前角度求导圆形、圆形角，进而确定下一个刷新位置的坐标和旋转角度
   上述步骤虽说可以求导，但是步骤还是非常麻烦的。同时涉及计算绘图坐标系和笛卡尔坐标系的不同，非常容易计算出错或者混乱。
   除了这个因