ROS系列：catkin和catkin_make的区别与联系

ROS系列：catkin和catkin_make的区别与联系

在ROS中，catkin和catkin_make是两个用于创建和构建catkin项目的工具。虽然它们有一些相似之处，但它们也有很大的区别。以下是它们之间的区别和联系，以及它们适用于哪些情况：

catkin工具

catkin是ROS中用于创建和构建catkin项目的工具。它是一个官方ROS工具，可用于创建ROS包，以及跨平台构建 catkin 项目。

catkin工具的主要优点是它具有很好的灵活性和可配置性，能够支持多个ROS发行版和多个依赖项管理器（如Git、SVN等）。此外，它还支持Waf和CMake构建系统。

在catkin中，通常使用 catkin_make 脚本来执行构建，它是catkin的一个实用程序，用于自动化构建和测试过程。

catkin_make工具

catkin_make是一个用于创建和构建catkin项目的Python脚本。它是一个第三方工具，由catkin核心团队开发和维护。

catkin_make的主要优点是它能够自动处理许多构建细节，例如生成ament.ini文件、清除构建目录、自动设置ament.space、自动创建ament.package.path等。此外，它还提供了一些高级功能，例如使用指定版本库的依赖项、支持多个依赖项管理器等。

在某些情况下，catkin_make可能比catkin更适用，例如：

• 当您需要使用特定的依赖项管理器时，例如Git、SVN、Mercurial等。
• 当您需要使用特定的ROS发行版或ROS版本时。
• 当您需要进行更高级别的自定义和控制时。

总结：

catkin和catkin_make是两个相关的ROS工具，它们用于创建和构建catkin项目。catkin是官方ROS工具，具有灵活性和可配置性；而catkin_make是一个第三方工具，具有自动化和高级功能。在某些情况下，catkin可能更适合您的需求；而在其他情况下，catkin_make可能更适合您的需求。您应该根据您的具体需求和项目要求选择适当的工具。