1、抛物型偏微分方程自适应控制的探索与实践

抛物型偏微分方程自适应控制的探索与实践

1. 控制领域的挑战与争议

控制偏微分方程（PDE）和自适应控制都是极具挑战性的领域。在PDE控制中，挑战源于系统动力学的无限维特性；而在自适应控制中，难点在于为参数高度不确定且可能开环不稳定的系统设计反馈，这要求同时进行控制和学习，即使被控对象是线性的，自适应控制器也往往是非线性的，导致自适应反馈系统的详细行为（如瞬态性能）难以预测。

在20世纪80年代，自适应控制领域充满了争议。习惯了线性反馈系统可预测性和线性性能限制结果（如Bode定理）的研究群体，首次面临本质上是非线性的反馈问题。这些争议不仅源于对特定自适应反馈方案的理解不足，还源于对问题本质——在大参数不确定性下实现稳定——的认识不够。到了90年代初，基于积分器反步法的新自适应方案出现，可系统地降低性能边界（在L∞和L2范数下），争议才有所平息。然而，在缺乏“持续激励”的情况下，自适应控制器的不可预测性（具体而言，而非整体性能边界意义上），即自适应反馈方案的瞬态和渐近行为对初始条件的依赖，是该问题的根本所在。可以说，这种困难正是自适应控制工程吸引力受到质疑、数学美感开始显现的地方。尽管经历了动荡的发展初期，自适应控制在如今依然充满活力，在航空航天系统和飞行控制等传统上被认为风险过高的领域，其工业应用也越来越多。

对于PDE控制，虽然没有出现同等规模的争议，但该领域一直难以吸引工程师。一方面是PDE相关的数学难度较大；另一方面，很多人认为有限维控制设计工具应该足够，因为许多（尽管不是全部）PDE由有限维动态行为主导，所以模型降阶、Galerkin逼近或空间离散化应该能解决问题。但实际并非如此简单，将PDE近似为ODE进行控制设计是一个复杂的“鸡与蛋”问题，无法确定基于开环考虑的模型