20、自适应控制中的逆最优控制与自适应反步设计

自适应控制中的逆最优控制与自适应反步设计

1. 逆最优控制

在控制理论中，逆最优控制是一个重要的研究方向。这里提出了一种不同的控制器，并展示了其逆最优性。该控制器的表达式为：
[U^*(t) = - \left(1 + 3|\hat{\lambda}(t)| + |\hat{\lambda}(t)|^2\right) \left(u(1, t) - \int_{0}^{1} k(1, y, \hat{\lambda}(t))u(y, t) dy\right)]

在讨论自适应方案的稳定性和逆最优性之前，引入了一个泛函 (L(u, \hat{\lambda})(t))：
[
\begin{align }
L(u, \hat{\lambda})(t) &= 2\int_{0}^{1} w_x(x, t, \hat{\lambda}(t))^2 dx - \frac{\int_{0}^{1} w(x, t, \hat{\lambda}(t))^2 dx}{1 + \int_{0}^{1} w(x, t, \hat{\lambda}(t))^2 dx} \times \int_{0}^{1} w(x, t, \hat{\lambda}(t)) \int_{0}^{x} yw(y, t, \hat{\lambda}(t)) dy dx\
&+ 2l(1, 1, \hat{\lambda}(t))w(1, t, \hat{\lambda}(t))^2 + 2w(1, t, \hat{\lambda}(t)) \int_{0}^{1} l_x(1, y, \hat{\lambda}(t))w(y, t, \hat{\lambda}(t))