PuddleRubbish的博客

文章结构建图 SLAM编写gmapping节点相关launch文件执行地图服务 map_server地图保存节点 map_server地图服务 map_server定位 amcl编写amcl节点相关的launch文件编写测试launch文件执行路径规划 move_basemove_base与代价地图碰撞算法move_base使用launch文件配置文件launch文件集成测试导航与SLAM建图编写launch文件测试建图 SLAMSLAM算法有多种，当前我们选用gmapping。gmapping 是RO

在ROS中机器人导航(Navigation)由多个功能包组合实现，ROS 中又称之为导航功能包集，关于导航模块，官方介绍如下:一个二维导航堆栈，它接收来自里程计、传感器流和目标姿态的信息，并输出发送到移动底盘的安全速度命令。首先，机器人需要外部数据。而外部数据来源于里程计（里程计是用来测量移动物体移动距离和移动方向的一种装置）、传感器流（通过雷达或者摄像头感知到的障碍物信息）和目标姿态。将这些数据进行运算，输出就是控制机器人运动的速度指令。底盘接收到速度指令之后，就按照指令开始运动。

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加kinect摄像头配置；通过 Gazebo 模拟kinect摄像头，并在 Rviz 中显示kinect摄像头数据。已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加雷达配置；通过 Gazebo 模拟摄像头传感器，并在 Rviz 中显示摄像头数据。执行 gazebo 并启动 Rviz,在 Rviz 中添加摄像头组件。

启动 launch 文件，使用 topic list 查看话题列表，会发现多了 /cmd_vel 然后发布 vmd_vel 消息控制即可。在 Gazebo 的仿真环境中，机器人的里程计信息以及运动朝向等信息是无法获取的，可以通过 Rviz 显示机器人的里程计信息以及运动朝向。已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器。机器人相对出发点坐标系的位姿状态(X 坐标 Y 坐标 Z坐标以及朝向)。启动 Gazebo 并发布 /cmd_vel 消息控制机器人运动。

文章结构URDF与Gazebo基本集成流程创建功能包编写URDF或Xacro文件启动 Gazebo 并显示机器人模型URDF集成Gazebo相关设置collisioninertial颜色设置URDF集成Gazebo实操编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件复制相关 xacro 文件，并设置 collision inertial 以及 color 等参数在 launch 文件中启动 gazebo 并添加机器人模型URDF与Gazebo基本集成流程URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似

文章结构相关组件URDF(Unified Robot Description Format)——创建机器人模型Gazebo——搭建仿真环境Rviz(ROS Visualization Tool)——显示机器人各种传感器感知到的环境信息URDF集成RvizURDF相关语法robotlinkjointURDF优化——xacro相关语法属性与算数运算宏文件包含实操底盘、摄像头和雷达Xacro文件实现组合底盘摄像头与雷达的xacro文件launch文件在Rviz中显示机器人模型相关组件URDF(Unified

使用 ROS 动作(Action)机制实现目标请求、进度与完成结果的反馈

实现参数服务器参数的增删改查操作

编写代码实现 ROS 中的服务请求与答复

使用 ROS 话题(Topic)机制实现消息发布与订阅

但是并没有出现install这个文件夹，同时从日志中也可发现并无代码相关的记录，说明并没有进行真正的编译。ROS_PACKAGE_PATH是ROS本身的环境变量，它会通过这个环境变量来查找所有ROS功能包的路径。功能包是放置ROS源码中的最小单元，即所有源码全部都必须放到功能包里面，不可直接放在src下去编译。工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹，类似于在windows中使用IDE创建的工程。只有设置这个环境变量之后，才能让系统找到这个工作空间，以及对应的功能包。

例如Talker设置参数（setParam)，参数名为’foo’，参数的值为1；如上图所示，有一个话题Topic叫做/image_data，发布者publisher为CameraNode，通过这个话题发布各种message，然后两个订阅者subscriber分别为ImageProcessingNode和ImageDisplayNode，从话题中订阅到这个message。ROS Master维护的参数服务器，该参数服务器会来保存一部分参数作为全局共享字典，所有节点都可以通过网络访问这个共享字典。