如何用ST Motor Control Workbench生成自定义无感FOC代码

在这以5.4.8为例；控制板为MB1367，功率板为X-NUCLEO-IHM16M1，电机为BR2804-1700kv。

1、新建工程，选择单电机、custom；

2、功率部分配置

        2.1 根据X-NUCLEO-IHM16M1数据手册选择电压范围

        2.2 根据X-NUCLEO-IHM16M1数据手册硬件电路填写分压电阻

        2.3 根据NTC数据手册填写温度传感器数据

        注：此处未找到热敏电阻具体型号，计算值稍有出入。

        2.4 根据X-NUCLEO-IHM16M1数据手册原理图计算电流传感器数据

        注：根据图中标注虚短虚断列方程可得增益及抬升电压，也可点击“Calculate”按键计算。

        2.5 填写过流保护数据（此数据无关软件参数）

        注：此驱动板DMOS为STSPIN830，根据datasheet可知Vref为0.5V；但硬件电路未设置硬件过流保护，且ST电机库中无软件保护源码，需要自己添加，故此项配置仅为过流计算器使用。此处按照驱动板手册设置，如需硬件过流保护，需要更改跳线帽且配置为单电阻采样。

        2.6 填写速度传感部分

        2.7 填写功率开关数据

        2.8 填写功率开关数据

        2.9 填写电机参数

3 、控制部分配置

        3.1 选择芯片选型和频率

        注：可按照自己的MCU选择，若列表中没有可参考官方例程用CubMX移植。

        3.2 配置IO引脚

        注：引脚参考控制板与驱动板原理图；注意此处PWM驱动信号为单路，并非互补PWM。

        3.3 配置ADC和保护

        3.4    配置用户接口

         3.5 启动参数配置

4、生成代码，编译，连接Motor Pilot运行。