- 博客(409)
- 资源 (26)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 机器人控制器开发(训练到Jetson本地部署)
好的，将 Isaac Lab 训练好的模型部署到 Jetson 并使用 TensorRT 加速，是一个经典的 AI 机器人开发流程。这个过程可以分为几个明确的阶段。训练完成后，你需要将训练好的策略网络（Policy Network）导出为一个可用于部署的格式。通过以上步骤，你就可以将在虚拟世界中训练出的“大脑”，高效地部署到真实的机器人“身体”（Jetson）中，并利用 TensorRT 发挥出极致的性能。“observations”: {0: “batch_size”}, 第0维（批次维）是动态的。
2025-09-13 02:43:11
190
原创 机器人控制器开发(Nvidia jetson 技术栈)
你可以把它理解为专门为边缘AI和机器人设计的小型、低功耗、高性能的“电脑”或“大脑”，类似于安装了强大GPU的树莓派。它不是一个单独的软件，而是一个工具包，包含了在Jetson上运行所需的几乎所有软件： * 操作系统：基于Ubuntu的Linux系统。5. 部署层：将你在仿真环境中开发和训练好的模型与算法，通过JetPack中的工具（如TensorRT）优化，最终部署到 Jetson 硬件上，在真实世界中运行，实现sim2real。这里涉及了AI和机器人的多个细节，之间有着清晰的层次和关联。
2025-09-13 02:22:59
207
原创 机器人控制器开发(通讯——ros话题转为websocket)
主要有如下5个优点：跨平台通信需求WebSocket作为一种标准的Web通信协议，允许任何支持WebSocket的客户端（网页、移动应用、其他系统）与ROS机器人进行实时通信，打破了ROS传统通信方式的限制。远程监控与控制通过WebSocket，用户可以在浏览器中实时监控机器人状态、发送控制指令，无需在本地安装ROS环境，极大降低了使用门槛。系统集成便利性WebSocket使得机器人系统可以轻松与企业系统、云平台、移动应用等集成，实现更广泛的应用场景。实时性要求。
2025-09-12 16:49:20
306
原创 机器人控制器开发(驱动层——伺服驱动canopen的sdo和pdo)
一、核心区别：一句话概括• SDO（服务数据对象）：像 “问询/设置”。用于点对点、非周期的参数配置和读取。例如，设置电机增益、读取当前位置等。速度慢，但确保数据准确无误。• PDO（过程数据对象）：像 “广播/心跳”。用于周期、广播式的实时数据交换。例如，控制器每1ms发送目标位置，驱动器同时返回实际位置和状态。速度快，是实时控制的生命线。
2025-09-12 10:47:39
197
原创 机器人控制器开发(部署——软件打包备份更新)
为机器人控制器设计一套打包备份更新机制，为控制器的批量生产和产品与项目落地做准备。当某个模块出现bug需要升级时，用户可以快速获取正确的bak包并导入到控制器中重启生效。如果没有做好软件的备份更新机制，解决问题时，需要重新烧录整个系统、或者费时费力地从源代码开始找问题然后修改编译，期间系统完全瘫痪。
2025-09-09 20:46:57
817
原创 机器人控制器开发(文章总览)
整体架构3——人形机器人方案驱动层——奥比大白相机适配定位算法——map、odom、baselink关联与差异导航算法——导航栈关联坐标系
2025-09-09 20:04:43
286
原创 机器人控制器开发(导航算法——导航栈关联坐标系)
## 总结对比| 任务 | 使用的坐标关联 | 原因 || :— | :— | :— ||，保证了控制的稳定性。| 需要将最近的传感器数据转换到统一的局部参考系中进行处理。，那么这次跳变会被控制器视为一个巨大的、瞬间的位姿变化，从而导致机器人产生。（“我下一步应该走多快、转多少”），而不是绝对的全局位置。| 需要机器人在全局地图中的绝对位置。| 需要知道机器人在地图中的真实位置。的参考系，非常适合计算这种相对运动。中的绝对位置，来计算出一条从起点到目标点的。的变换来自于SLAM算法，其计算复杂，
2025-09-06 22:23:42
1046
原创 机器人控制器开发(定位算法——map、odom、baselink关联与差异)
坐标系物理含义发布者特点map全局地图的固定原点SLAM算法绝对准确，无漂移odom里程计认为的起点里程计源(轮编码器等)连续，但会漂移base_link机器人身体中心(无直接发布者，是TF树的叶子节点)固定在机器人上map->odom：一个缓慢变化的值，用于修正漂移。如果SLAM发现机器人其实在，而里程计认为自己在，那么这个变换就是。odom->base_link：一个连续平滑变化的值，表示“从感觉起点走了多远”。最终，机器人在全局地图中的真实位姿 = (map->odom) + (
2025-09-06 22:13:34
782
原创 机器人控制器开发(整体架构3 人形机器人方案)
我想做一个单机版的自主学习和自动部署模型的智能双臂机器人，产品的硬件部分包括 主机械臂、从机械臂、含GPU的x86工控机，安卓人机交互一体屏。需要开发linux系统中的软件和android App。作为单机版的智能双臂机器人，需要用户能够进行傻瓜操作和快速部署落地。机器人内部基于Lerobot开源框架，实现了训练服务、数据采集服务、模型推理服务、语音识别交互服务等。
2025-09-02 17:30:51
228
原创 机器人控制器开发(整体架构2 Lerobot方案)
简单解释了AMR控制器的开发。本篇文章基于控制器话题，重点围绕人形机器人控制器的设计展开讨论。我将全面分析Lerobot的代码架构。
2025-09-02 17:17:35
976
原创 机器人控制器开发(驱动层——Rk3588 CAN0调试)
CAN设备频率大于等于1MHz时，建议把设备数时钟改为300M，否则用200M即可。这样可以保证通讯稳定性板子上的是.dtbo文件，无法直接修改可以直接在板子上解包 .dtbo → 修改 → 再打包修改后如下然后重启板子。
2025-08-30 22:14:49
249
原创 今日头条躺赚流量：自动化新闻爬取和改写脚本
构建一个自动化的新闻爬取和改写系统，实现热点新闻的自动整理和发布，需要分为以下几个模块：新闻爬取、信息解析与抽取、内容改写、自动发布。
2024-10-21 16:09:02
2331
原创 ESP32环境搭建
一劳永逸的方法是输入如下指令s：udo usermod -aG dialout usrname。这句命令最后的 usrname 需要换成你自己 ubuntu 的用户名。如果提示：Permission denied: ‘/dev/ttyUSB0’
2024-10-14 12:16:38
1557
原创 Ubuntu20+Noetic+cartographer_ros编译部署
（1）准备Ubuntu20系统。（2）安装ROS系统,参考（4）安装依赖。
2024-09-14 14:26:26
452
原创 RK3568开机自启动配置
1、 新建脚本 /usr/local/bin/runrobot.sh。3、新建/etc/init.d/RobotStart0.sh。2、权限设置为最大权限。4、 添加软链接文件。
2023-12-28 16:39:51
1832
原创 【OpenPLC】在linux板卡上添加CANOpen功能
在Interactive_server.cpp文件中添加一项，以便能够停止和启动CAN任务，当PLC退出时，能够在终止自身之前停止所有运行的任务。参考：https://openplc.discussion.community/post/openplc-using-can-bus-9820826?step1:添加自己的 canbus .cpp 代码，在main.cpp文件上为CAN接口创建一个任务，该任务只会调用canbus.cpp文件的main函数，该函数永远运行；
2023-09-26 19:26:18
885
原创 【OpenPLC】自定义含有c语言程序的功能块
目标：使用C语言(二进制)实现复杂的逻辑功能，然后封装为功能块，提供给OpenPLC Editor和Runtimer使用。
2023-09-26 10:08:19
651
3
原创 多进程直接共享内存的数据类型multiprocess ctypes
注意：value 只读和只写 是线程安全的，如果是 count.value+=1 这种又读又写就不是原子操作。
2023-09-21 11:56:36
161
原创 移动机器人系列6——移动机器人预测、决策、规划、控制介绍
路径规划和轨迹规划框架路径规划 path planning给出机器人的空间位置序列。包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划可以用djstra，A star。一般是一个折线。轨迹规划 motion planning求出车辆位置的时空序列。行为决策主要是做抽象的驾驶决策，决定当前应该是跟车还是换道。路径规划时在决定换道后，该沿着一条什么样的曲线来进行移动。轨迹规划：决定什么时候加减速，什么时候打多大方向盘。车辆导航：车辆从一个地方运动到另一个地方。关于乘用车的思考无人车的决策规
2022-04-15 03:29:21
1743
原创 移动机器人系列5——机器人的闭环控制
1 移动机器人的开环控制根据移动机器人的路径规划所生成的线速度、角速度直接控制移动机器人，而没有考虑机器人当时的行进速度与瞬时位置。这样会存在什么问题呢，问题如下所示：没有考虑当前的行进速度，当控制命令与移动机器人的速度差别大时，恒定的加速度会导致速度增加过急或过缓。加速过急会使车产生较大震动加速过缓则不能及时到达预定目标速度，从而便宜路线当没有位置反馈时，移动机器人并不能准确沿着路线规划时的路径运动，会导致轨迹偏离目标路线。解决办法：同时考虑机器人的当前位置和瞬时速度，再结合机器人的控
2022-04-15 02:10:03
2578
原创 移动机器人系列4——移动机器人动力学
1 机器人动力学模型（差分驱动模型）非完整约束移动机器人（可控自由度数小于机器人的总自由度数）的拉格朗日方程表示如下（一脸懵逼）：对于差分移动机器人，qqq是机器人的状态，有位置和速度在平面里面机器人的自由度是3，就是前后，左右，旋转。差速轮机器人没有左右自由度，所以是非完整约束机器人。移动机器人的整个系统动能表示如下（我也不知道怎么推倒的，先假装知道，我的高中物理动能定理还需要复习一下）对机器人的x,y,θx,y,\thetax,y,θ位置以及左右轮子速度进行求导。...
2022-04-15 01:15:50
1735
1
原创 移动机器人系列2——移动机器人正运动学
1 移动机器人坐标系表示机器人在局部坐标系内的位姿表示为ξR\xi_RξR在全局坐标系内的位姿表示为ξI\xi_IξI我们可以得出机器人的状态为：ξI=[xyθ]\xi_I=\left[\begin{matrix} x\\ y \\ \theta\\ \end{matrix}\right]ξI=⎣⎡xyθ⎦⎤在线性代数里面，线性变换就是一个矩阵，而一个向量的线性变换是一个旋转，所以矩阵就是一个旋转。在平面中，机器人只绕zzz轴旋转，机器人的旋转矩阵如下：R(θ)=[cos
2022-04-15 01:02:29
593
原创 移动机器人系列1——移动机器人分类
1、差分类型双轮驱动四轮驱动场景的机器人场景。2、 三轮车型3、自行车型在电动汽车和无人驾驶车里很常见。4、全向移动型全向轮可以绕轮子主轴旋转，也可以绕轮子轴心旋转。机器人的轮子左上角斜向下，右轮斜向上。四轮转速相同，合力向左...
2022-04-15 00:18:25
1216
5
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人