qq_18276949的博客

关于ORB_SLAM的一些资料链接ORB_SLAM3的https://my.oschina.net/u/4418449/blog/4687945ORBSLAM3 用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式https://github.com/xiefei2929/ORB_SLAM3-ROS-InterfaceORB_SLAM2的通用的运行融合IMU模式参考：ORBSLAM3运行记录（单目+IMU）此博文做了实验分析相机和imu外参（旋转矩阵，平...

目录1、问题描述开发环境我的程序配置2、问题造成的后果3、解决方案说明：4、实例，针对ORB_SLAM3问题5、其他参考解决方案6、另一个例程7、其他：修改系统默认链接的cv_bridge版本号，以及查看当前系统链接的cv_bridge版本号与位置与本篇问题相关的一个问题，可参考我之前的一篇博客：cv_bridge与python版本问题导致编译错误error: return-statement with no value, in function retur.

rovio标签：基于滤波(EKF)，紧耦合（fully integrate visual features into the state of the Kalman filter）优点：不必初始化，计算量小（稀疏图像块EKF）目录源码及安装使用（参考官网）三篇原作论文论文4个创新点论文组织架构Ⅱ filter setup，EKF滤波器建模：关键是状态空间的定义（加入了图像特征），状态更新过程Ⅲ multilevel patch feature handling, 多级图.

在实现了跑通官网数据集的基础上，再来尝试跑一下自己的数据集，许多细节地方需要注意（此时应该响起徐小虎的歌“没那么简单....”）。目录注意事项实现各功能的launch文件显示pbstream文件：已构建的地图配置文件lua和rviz跑自己的数据集https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/your_bag.html步骤１：配置lua文件步骤２：编写launch文件步骤3：编写urdf机器人模型文件

今天开始写一个关于google cartographer系列文章。此类文章网上已经很多，本系列文章主要记录重点部分及容易踩坑地方。cartographer是一个完整的激光SLAM开源项目，属于graph slam，包含了完整的前端里程计和后端地图优化，既能够同时定位建图，又能够基于先验地图进行独立全局定位。值得目录一、推荐首选看官网资料，已经很详细了二、安装三、源码文件架构四、跑数据集１、建图２、基于先验地图的全局定位一、推荐首选看官网资料，已经很详细了原生版：