坐标系变换矩阵推导

### 如何通过坐标系变换矩阵计算角速度 在机器人学和三维图形编程领域，角速度通常用于描述刚体绕某一轴旋转的速度。当涉及到多个坐标系之间的转换时，可以通过齐次变换矩阵来表示这些关系，并从中提取角速度。 #### 齐次变换矩阵与旋转变换 齐次变换矩阵 \( T \in SE(3) \) 是一种常用的工具，用来表达两个坐标系之间的相对位置和方向的关系[^1]。它由一个旋转部分 \( R \in SO(3) \) 和平移向量组成： \[ T = \begin{bmatrix} R & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix}, \] 其中 \( R \) 表示旋转矩阵，\( t \) 表示平移矢量。 对于纯旋转运动而言，可以忽略平移分量并专注于旋转矩阵 \( R(t) \)，其随时间变化可定义为： \[ R(t+\Delta t)=R(t)\exp(\hat{\omega}\Delta t), \] 这里 \( \hat{\omega} \) 是反对称形式的角速度矢量 \( \omega=[\omega_x,\omega_y,\omega_z]^T \)[^2]。 #### 计算方法 为了从旋转矩阵的变化率中求解角速度，考虑如下推导过程: 给定连续的时间依赖型旋转矩阵 \( R(t) \)，满足正交性和行列式约束条件，则有微分方程表述： \[ \dot{R}(t) = [\Omega(t)]_\times R(t), \] 此处 \( [\cdot]_\times \) 定义了一个基于输入矢量构建对应的斜对称矩阵操作符；而 \( \Omega(t) \) 即为我们所寻找的空间固定框架下的瞬时角速度矢量[^3]。 具体实现上可通过数值差分近似得到离散时刻间的平均角速度估计值或者解析方式获得精确结果取决于实际应用场景需求以及数据获取精度等因素影响。 ```python import numpy as np def skew_symmetric(v): """Generate the skew-symmetric matrix of a vector.""" return np.array([[0, -v[2], v[1]], [v[2], 0, -v[0]], [-v[1], v[0], 0]]) def angular_velocity_from_rotation(R_prev, R_curr, dt): """ Calculate angular velocity from two consecutive rotation matrices. Parameters: R_prev (numpy.ndarray): Previous rotation matrix at time t-dt. R_curr (numpy.ndarray): Current rotation matrix at time t. dt (float): Time interval between measurements. Returns: omega (numpy.ndarray): Angular velocity vector. """ delta_R = np.dot(np.linalg.inv(R_prev), R_curr) theta = np.arccos((np.trace(delta_R)-1)/2.) if abs(theta)<1e-8: # Small angle approximation W_hat = (delta_R-np.eye(3))/dt/theta*skew_symmetric([0.,0.,theta]) else: W_hat = (delta_R-np.eye(3))/(2*np.sin(theta)) omega = np.array([-W_hat[1,2], W_hat[0,2], -W_hat[0,1]]) return omega/dt ``` 上述代码片段展示了如何依据前后两次测量所得旋转矩阵及其对应采样周期估算出当前时间段内的均值角速度。