【从零开始学习SLAM】分解ros小海龟跟随代码

产生两只乌龟，中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置，并且键盘控制时，只是控制 A 的运动，但是 B 可以跟随 A 运行乌龟跟随实现的核心，是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息，然后，订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息，最后，再生成速度信息，并控制B运动。Python实现。

欢迎理性讨论，共同进步

【代码】ROS控制小海龟。

这里可以发现：这个tf2相关的包可以实现转换坐标的功能，而上一个代码中广播也可以（不过手动），这两个对比起来，tf2更为专业，可以使用少量代码实现相同功能。这里使用的是topic通信，主要实现原理是：turtle运动时会有话题发布位置信息，我们要获得，并转化为相对位置。这里生成小乌龟使用的是服务通信， 可以对该服务进行查看（依次输入下列命令可以查看 )(非必须步骤)这里我还对service进行分析（非必须步骤）四.完整launch。

小乌龟跟随实验

多乌龟跟随实现案例

获取两只小海龟之间的位姿变换，实现跟随运动效果

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[ROS] TF 坐标转换，小乌龟跟随案例（调试成功，课件代码） 文章目录[ROS] TF 坐标转换，小乌龟跟随案例（调试成功，课件代码）1. 完整代码0. 配置1. 项目结构2. demo01.launch 文件3. demo01_turtle1.cpp4. demo02_turtle2.cpp2. 调试验证*. 参考*. 问题解决*. rough 知识点 1. 完整代码 0. 配置 package.xml 添加 TF 依赖 <build_depend>tf</buil

ROS小乌龟跟随示例

ROS TF的基础，四元数、欧拉角理论见该篇文章，讲解非常详细 https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/84644984 1.程序说明 本实例创建两个乌龟，乌龟1乌龟2，控制乌龟1随意移动，保证乌龟2实时跟随乌龟1。想要达到这个效果，程序设计思路为： 1）我们需要获取乌龟1的位姿信息，本程序只考虑x,y，以及欧拉角的偏航角（Yaw），将乌龟1的位姿变换到世界坐标系（tf变换），并发布乌龟1的位姿信息 2）有了乌龟1的位姿信息，我们还需要.

ROS2 综合案例训练，包括通信机制和坐标变换。

1、启动ROS Master ：roscore 启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node 启动海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key 2、显示系统计算图，全貌：rqt_graph 3、没有界面的命令行工具： ①节点相关：rosnode 节点：rosnode list 查看具体节点：rosnod...

本章主要是ros的基本学习，例子为catkin中小乌龟程序测试