【自动驾驶多传感器融合+多算法融合】

请注意，这只是一个非常基本的示例，实际的无人驾驶系统的代码要复杂得多，需要利用深度学习、机器学习等技术，以及更多的模块和算法来完成各种任务，例如目标检测、路径规划、动态障碍物避免等。此外，还需要硬件支持，例如传感器（摄像头、激光雷达等）、执行器（电机、方向盘等）等。实现一个完整的无人驾驶系统是一个非常复杂的任务，涉及到很多不同的模块和算法。

【多传感器融合技术】【2】0 前言1 基于evo的里程计精度评价1.1 安装evo1.1 ubuntu18.04下切换python版本1.2 安装pip31.3 安装evo1.4 测试1.5 python版本退回1.2 使用evo计算轨迹误差1.2.1 分段统计精度1.2.2 计算整体轨迹误差 0 前言 1 基于evo的里程计精度评价 以组合导航的结果为真值，使用evo工具进行里程计精度评价 1.1 安装evo 1.1 ubuntu18.04下切换python版本 参考：ubuntu切换pytho

自动驾驶系统通常由定位、环境感知和规划控制等模块组成，近年来主流的环境感知传感器包括、超声波雷达等。不同种类传感器由于其探测原理不同，所具备的优劣势也有所差异，且现阶段单一种类的传感器往往很难覆盖所有场景，为了使感知层获得的信息更为丰富、准确，通常需要将不同传感器的数据进行融合。（Multi-sensor Fusion, MSF）是指借助计算机和数据处理技术，将来自多传感器或者多源的数据以一定准则进行分析综合，增强整个传感器信息系统信息利用率的方法。根据数据融合方式的不同，主要可以分为前融合和后融合。

基于多传感器融合的移动机器人SLAM算法研究

1.完整代码地址: 链接：https://pan.baidu.com/s/1bV7ImmrRmee7KBQRKdQX6Q 提取码：x8hn 2.理论部分: 3.代码部分 (1)初始化(initialization) 使用Eigen库中非定长的数据结构，下图中的VerctorXd表示X维的列矩阵，其中的元素数据类型为double。 #include "Eigen/Dense" class KalmanFilter { public: KalmanFilter(); ~KalmanFilt

此示例显示如何通过融合来自视觉和雷达传感器的数据来跟踪车辆前方的物体来执行前向碰撞警告。 一、本例中使用的传感器是： 1.视觉传感器，提供观察对象的列表及其分类和有关车道边界的信息。每秒报告对象列表10次。每秒报告20次车道边界。 2.具有中程和长程模式的雷达传感器，其提供了未分类的观察对象的列表。每秒报告对象列表20次。 3.IMU（惯性测量单元，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀...

点击上方“CVer”，选择加"星标"置顶重磅干货，第一时间送达本文作者：黄浴| 来源：知乎（已授权）https://zhuanlan.zhihu.com/p/3458...

本文使用MATLAB的场景生成器工具箱，通过合成雷达和视觉观察创建一个简单的高速公路驾驶场景。扩展卡尔曼滤波器已被实现以将车辆的状态传播到未来。将投影状态值与当前测量值进行比较以执行跟踪。[1]尹晓东,刘后铭.改进的多目标多传感器数据融合相关算法[J].地质科技管理,1994(03):225-231.

两侧分别装有两个短程毫米波雷达，每个短程毫米波雷达可覆盖90°检测范围，其中一个毫米波雷达覆盖车辆中部到后部区域，另一个毫米波雷达覆盖车辆中部到前部区域。注意场景生成和传感器仿真可以不同步，明确不同时间步分布用于场景仿真和传感器仿真可以实现场景仿真和传感器仿真解耦。另一个例子是传感器有不同的更新频率，假设某一传感器更新频率为20ms，而另一传感器更新频率50ms，你可以规定场景的更新频率为10ms，则传感器可以在适当的时间更新数据。传感器模型可以输出原始的检测数据，或使用内部跟踪器的跟踪数据。...

在此示例中，学习了如何设置轨迹级融合算法，以融合来自雷达和激光雷达传感器的轨迹。还学习了如何使用广义最佳子模式度量及其关联组件来评估跟踪算法。

今天又研究下了<传感器数据融合>课程中的激光雷达和点云的小项目，项目的源码在https://github.com/JackJu-HIT/Lidar-and-point-cloud-1-。 在博客上写这个也是为了以后方便自己查看。我先说一下他的整个工程的思路： 他利用PCL库建立了一个路面、绿色的自动驾驶汽车以及周围交通道路中蓝色的汽车模型，同时，它还拥有一个激光雷达模型，它被安置在汽车顶部。下图是我电脑跑完整个项目的所生成的点云。 那么个...

相机和毫米波雷达数据融合1–流程框架 相机和毫米波雷达数据融合2–SocketCan编写 相机和毫米波雷达数据融合3–Simulink解析Can信号 相机和毫米波雷达数据融合4--解析模块代码编写Simulink代码介绍can_ros_class介绍can_ros_class.hcan_ros_class.cpp头文件包含Can0RosClass::Can0RosClass(params)Can0RosClass::InitSubscribers（params）Can0RosClass::InitPubli