GVINS安装环境配置和测试

小秋slam实战

已于 2023-11-23 13:54:34 修改

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分类专栏：从零开始学SLAM 文章标签：机器人

于 2023-01-18 17:39:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/128728168

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本文档详细介绍了GVINS的安装环境配置和demo测试，包括IC-GVINS的编译运行以及OB_GINS的编译运行测试。讨论了传感器消息如sensor_msgs/Imu和sensor_msgs/NavSatFix，并提供了相关数据集和库的链接。同时，针对Ceres库的安装和配置提出了注意事项，强调了多线程求解和线性求解器的选择。此外，还涉及了IMU数据处理、世界坐标系定义、GNSS抗差处理以及预积分功能的扩展。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

GVINS安装环境配置和demo测试

mkdir -p ~/vinsg_ws/src
cd ~/vinsg_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS.git
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm.git
cd ..
catkin_make

roscore
roslaunch gvins visensor_f9p