7.3.5 导航之目标点与路径规划

最新推荐文章于 2022-10-31 10:47:09 发布

赵虚左

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分类专栏： ROS入门-理论与实践文章标签： ROS学习 ROS ROS入门 ROS导航

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本文深入探讨ROS中的目标点与路径规划，涉及move_base_msgs/MoveBaseActionGoal消息用于设定目标点，包括位姿信息。同时讲解nav_msgs/Path消息在路径规划中的应用，展示如何通过一系列点来描述路径。理解这些概念对于机器人自主导航至关重要。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS入门 7.3.5 导航之目标点与路径规划

《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼

目标点相关消息是:move_base_msgs/MoveBaseActionGoal，调用rosmsg info move_base_msgs/MoveBaseActionGoal显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_id
  time stamp
  string id
move_base_msgs/MoveBaseGoal goal
  geometry_msgs/PoseStamped target_pose
    std_msgs/Header header
      uint32 seq
      time stamp
      string frame_id
    geometry_msgs/Pose pose #目标点位姿
      geometry_msgs/Point position
        float64 x
        float64 y
        float64 z
      geometry_msgs/Quaternion orientation
        float64 x
        float64 y
        float64 z
        float64 w

路径规划相关消息是:nav_msgs/Path，调用rosmsg info nav_msgs/Path显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/PoseStamped[] poses #由一系列点组成的数组
  std_msgs/Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w