livox_camera_lidar_calibration包pcd点云错误修改

摄像机标定matlab代码 Camera-LiDAR校准手册 该解决方案提供了一种手动校准Livox LiDAR与摄像机之间的外部参数的方法，该方法已在Mid-40，Horizo​​n和Tele-15系列上得到验证。 它包括相机固有参数的校准，校准数据的获取，相机与LiDAR之间外部参数的计算以及相机LiDAR融合应用的一些示例。 在此解决方案中，板角用作校准目标。 借助Livox LiDAR的非重复扫描特性，我们可以更轻松地找到高密度点云中拐角的准确位置。 同时，我们可以获得更好的校准结果和更好的LiDAR相机融合。 使用以下链接下载数据示例，该数据用于校准内在和外在参数。 数据已经保存在默认路径中。 步骤1：环境配置 （以下校准过程是在Ubuntu 64位16.04环境下进行的） 1.1安装环境和驱动程序 安装ROS环境，然后安装和。 如果它们已经安装，则可以跳过此步骤。 # install Livox_SDK git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git cd Livox-SDK sudo ./third_party/a

livox_camera_calib livox_camera_calib是无目标环境中高分辨率LiDAR（例如Livox）和相机之间的可靠，高精度的外部校准工具。 我们的算法可以在室内和室外场景中运行，并且仅需要场景中的边缘信息。 如果场景合适，我们可以达到类似于或什至超越基于目标的方法的像素级精度。 室外校准方案的示例。 我们使用校准的外部图像对点云进行着色，并与实际图像进行比较。 A和C是点云的局部放大视图。 B和D是相机图像中与A和C中的点云相对应的部分。 源代码将很快发布。 相关论文 可在arxiv上找到的相关论文： 相关影片 相关视频： :

相机激光雷达校准工具。 作者：xinliangzhong（ ） 1.说明 该套件用于通过单眼相机校准2D LiDAR或激光测距仪（LRF）。 特别是，Hokuyo UTM-30LX已成功通过单反相机进行了校准。 但是这种方法实际上是一种幼稚的方法，总之，它只是3D-2D优化问题。 因此，我们决定开发一种新的方法来校准外部 2.先决条件 我们已经在16.04中测试了该库，但是应该可以轻松在其他平台上进行编译。 OpenCV 我们使用来操纵图像和特征。 下载和安装说明可在以下网址找到： : 。 要求2.4.3。 经过OpenCV 3.3测试。 本征3 下载和安装说明可在以下网址找到： : 。 至少需要3.1.0 。 谷神星 下载和安装说明可在以下网址找到： http : //www.ceres-solver.org/installation.html 。 3，如何建造 mkd

matlab开发-摄像机校准。matlab工具箱，用于查找从相机到机械臂底座的转换