基于YOLOv11的单目3D目标检测实战：从2D到3D的深度估计分支扩展详解

一、YOLOv11与单目3D目标检测基础

1.1 YOLOv11架构概述

YOLOv11是Ultralytics公司推出的最新一代目标检测模型，它在YOLOv10的基础上进一步提升了精度和速度的平衡。YOLOv11采用了一种新的多尺度特征融合机制和增强的数据增强策略，使其在保持实时性的同时，显著提升了对小目标和密集目标的检测能力。

与先前版本相比，YOLOv11的主要改进包括：

• 更高效的主干网络：使用RepVGG风格的重参数化块，在训练时使用多分支结构增强学习能力，在推理时转换为单一分支保持高效率
• 自适应标签分配：根据训练进度动态调整正负样本定义策略
• 多尺度注意力机制：引入空间和通道注意力模块，增强特征表示能力

YOLOv11支持多种视觉任务，包括目标检测、实例分割、姿态估计和分类任务，为其扩展3D检测能力奠定了坚实基础。

1.2 单目3D目标检测的基本原理

单目3D目标检测是从单个RGB图像中估计场景中物体的3D边界框（包括位置、尺寸和方向）的技术。与基于激光雷达或立体视觉的方法相比，单目方法成本更低且更易于部署，但也面临更大挑战，因为需要从2D信息推断3D结构。

单目3D检测的核心挑战是深度估计