你真的了解IMU的参数吗？结合FishBot的MPU6050看一下

大家好，我是爱学习的小鱼，最近打算设计IMU模块，看了挺多，但是刚开始的时候不了解参数及含义，就学习了下。今天就结合我们 FishBot 运动控制板的IMU模块——MPU6050详细介绍下IMU的参数，比如量程，噪声，下次挑选IMU的时候就知道怎么选择了。

1. MPU6050的测量原理及数据类型

MPU6050是一款集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的传感器，能够提供关于设备运动状态的详尽数据。它通过测量设备在三个空间轴（X、Y和Z轴）上的角速度和加速度，帮助用户了解设备的运动情况。陀螺仪部分通过检测因旋转而引起的科里奥利力来测量角速度。加速度计部分则测量设备加速过程中各轴向的加速度。

科里奥利力（Coriolis Force）是一种因旋转参考系中物体运动而产生的惯性力。它是由法国科学家古斯塔夫·科里奥利在1835年首次描述的，主要出现在旋转系统中，如地球自转等。科里奥利力的大小和方向取决于物体的速度和旋转轴的角速度。

在陀螺仪传感器中，如MPU6050，科里奥利力的原理被用来测量角速度。当传感器（或载体）绕某轴旋转时，陀螺仪内的振动结构（通常是微型振子）也会因旋转而受到偏移，这种偏移通过电容式传感器检测到。检测到的信号随后被放大和转换为电信号，最终输出为旋转速度的测量值。科里奥利力的应用使得MPU6050能精确追踪设备的方向变化，这在手机、无人机、运动追踪设备等多种应用中非常关键。

2. 测量数据的单位

• 角速度（陀螺仪） : 度/秒（°/s）