加速度计与陀螺仪融合计算倾角：结合FishBot代码讲解

互补滤波融合倾角计算

最新推荐文章于 2024-12-01 03:14:30 发布

鱼香ROS

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文章标签：加速度计陀螺仪

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大家好，我是爱学习的小鱼。在之前的文章中，我们已经探讨了如何通过加速度计单独计算X和Y轴的倾角。虽然这种方法可以提供基础的角度信息，但我们发现在处理高频动态时，它的响应并不理想。为了改进这一点，今天我们将尝试将陀螺仪数据融合进来，以期达到更精确和快速的倾角估计。

互补滤波介绍

互补滤波是一种简单高效的方法，它结合了加速度计和陀螺仪的优势，利用加速度计的长期稳定性和陀螺仪的快速动态响应。基本的互补滤波公式如下：

$\text{角度} = \alpha (\text{陀螺仪测得的角度}) + (1 - \alpha) \text{加速度计测得的角度}$

其中， $α\alpha$ 是滤波参数

通过加速度计算倾角

加速度计测量重力加速度的分量，可以通过以下公式从加速度计数据中计算倾角：

$\text{angleAccX} = \arctan\left(\frac{accY}{\sqrt{accX^2 + accZ^2}}\right) \times \frac{180}{\pi}$

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