Linux动态库热加载驱动插件机制-示例

🎯 目标

构建一个插件式驱动系统，使主程序能够动态加载外部 .so 驱动，并通过接口调用相应功能。驱动类的注册通过工厂实现，支持 C++ 标准类型和继承体系。

📦 插件机制原理

• 使用 dlopen() 加载 .so 插件
• 插件通过静态对象构造自动注册驱动到单例工厂
• 工厂类存储驱动构造函数（Lambda）
• 主程序根据名字获取驱动指针并调用接口

🧩 插件结构设计（以相机为例）

1. 驱动接口基类（CameraDriver.h）

#pragma once
#include <vector>
#include <cstdint>

class CameraDriver {
public:
    virtual ~CameraDriver() = default;
    virtual void start() = 0;
    virtual std::vector<uint8_t> capture_image() = 0;
};

2. 工厂注册类模板（CameraRegistry.h）

#pragma once
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>
#include <unordered_map>

template <typename T>
class CameraRegistry {
public:
    static CameraRegistry& instance() {
        static CameraRegistry inst;
        return inst;
    }

    void register_driver(const std::string& name, std::function<std::unique_ptr<T>()> creator) {
        creators_[name] = std::move(creator);
    }

    T* get(const std::string& name) {
        if (creators_.count(name)) {
            instances_[name] = creators_[name]();
            return instances_[name].get();
        }
        return nullptr;
    }

private:
    std::unordered_map<std::string, std::function<std::unique_ptr<T>()>> creators_;
    std::unordered_map<std::string, std::unique_ptr<T>> instances_;
};

3. 插件注册辅助模板（RegisterMacro.h）

#pragma once
#include "CameraRegistry.h"
#include <string>

template <typename T>
struct CameraRegister {
    CameraRegister(const std::string& name) {
        CameraRegistry<CameraDriver>::instance().register_driver(name, []() {
            return std::make_unique<T>();
        });
    }
};

// 使用宏简化写法
#define REGISTER_CAMERA_DRIVER(CLASS) \\
    static CameraRegister<CLASS> reg_##CLASS(#CLASS);

4. 插件实现（如 libusb_camera.so）

#include "CameraDriver.h"
#include "RegisterMacro.h"
#include <iostream>

class UsbCamera : public CameraDriver {
public:
    void start() override {
        std::cout << "UsbCamera started\\n";
    }

    std::vector<uint8_t> capture_image() override {
        return {42, 43, 44};
    }
};

REGISTER_CAMERA_DRIVER(UsbCamera)

• 这里的 REGISTER_CAMERA_DRIVER(UsbCamera) 定义了一个全局静态对象 reg_UsbCamera。

• 动态库被 dlopen 加载时，该静态对象的构造函数会自动执行，完成注册。

• 主程序无需调用注册函数。

🚀 主程序加载插件并调用

#include "CameraDriver.h"
#include "CameraRegistry.h"
#include <dlfcn.h>
#include <iostream>

int main() {
    void* handle = dlopen("libusb_camera.so", RTLD_LAZY);
    if (!handle) {
        std::cerr << "Failed to load plugin: " << dlerror() << "\\n";
        return 1;
    }

    // 不需要 dlsym 调用注册函数，加载动态库时自动注册
    // 使用注册的驱动
    CameraDriver* driver = CameraRegistry<CameraDriver>::instance().get("UsbCamera");
    if (driver) {
        driver->start();
        auto img = driver->capture_image();
        std::cout << "Image size: " << img.size() << "\\n";
    } else {
        std::cerr << "Driver not found\\n";
    }

    dlclose(handle);
    return 0;
}

🔧 常用系统函数说明

✅ 总结

• 动态库加载时，全局静态对象构造自动注册驱动。
• 主程序直接通过工厂单例获取驱动实例。
• 避免手动调用注册函数和暴露 C 符号。
• 代码更简洁，符合现代 C++ 插件设计理念。