Moveit2 学习

1.urdf 准备

首先从 solidworks 中导出机器人的 urdf，并可以在 rviz 中正常显示，joint_state_publisher_gui 节点可以正常控制每个关节的转动。这一部分在这里不多赘述。

2.环境配置

示例环境：x86 ubuntu22.04，32G，ROS2 humble。

2.1Moveit2 安装

按照“鱼香 ros”一键安装配置好“ROS2 humble”和“rosdepc”（小鱼定制 rosdep）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

更新软件包：

使用 mixin 安装 Colcon ROS 2 构建系统：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

安装 vcstool :

sudo apt install python3-vcstool

2.2 创建 Colcon 工作区并下载教程

对于教程，您需要有一个 colcon 工作区设置。:

mkdir -p ~/ws_moveit/src

2.3 下载 MoveIt 和教程的源代码

下载 humble 分支源码（需要梯子）

cd ~/ws_moveit/src
git clone -b humble https://github.com/moveit/moveit2_tutorials

下载 MoveIt 其余部分的源代码：

vcs import --recursive < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

导入命令可能会要求您提供 GitHub 凭据。 您只需按 Enter 即可继续（忽略“身份验证失败”错误）。

3.构建 Colcon 工作区

首先删除所有先前安装的 moveit 二进制文件：

sudo apt remove ros-$ROS_DISTRO-moveit*

安装依赖

sudo apt update && rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

配置工作区

cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin release
#如果会卡死的话使用这条命令：colcon build ----executor sequential --mixin release

编译完成后应该是 55 个包编译成功。

4.设置 Colcon 工作区

echo 'source ~/ws_moveit/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

该命令允许你的工作区在打开终端时自动查找到该包。

3.Moveit Setup Assistant 配置助手

https://www.ncnynl.com/ros2docs/cn/moveit2/doc/examples/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

注：需要先在你 urdf 工作空间中 source 到你的 urdf 包才行

4.驱动规划关键函数

4.1ROS2 和 MoveIt 核心部分

ROS2 和 MoveIt 头文件

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>                              // ROS2 C++ 客户端库
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>  // MoveIt 运动规划接口
#include <moveit_msgs/msg/robot_trajectory.hpp>          // 机器人轨迹消息类型

MoveGroupInterface 初始化

using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "left_arm_plan_group");//规划组名称

• 功能： 创建 MoveIt 运动规划接口

• 参数： ROS 节点和规划组名称

• 用途： 所有运动规划和执行的核心接口

设置规划参数

move_group_interface.setMaxVelocityScalingFactor(1.0);        // 最大速度比例，默认为0.1
move_group_interface.setMaxAccelerationScalingFactor(1.0);    // 最大加速度比例，默认为0.1
move_group_interface.setPlanningTime(10.0);                   // 规划时间限制，默认为5.0
move_group_interface.setNumPlanningAttempts(20);              // 规划尝试次数

坐标系设置

move_group_interface.setPoseReferenceFrame("base_link");       // 设置参考坐标系
move_group_interface.setEndEffectorLink("Left_Arm_Link_6");    // 设置末端执行器

笛卡尔路径规划

double fraction = move_group_interface.computeCartesianPath(
    waypoints,          // 路径点向量
    eef_step,          // 末端执行器步长
    jump_threshold,    // 跳跃阈值
    trajectory         // 输出轨迹
);

• 返回值： 路径规划完成度（0.0-1.0）

• 参数说明：

  • waypoints： 包含起点和终点的姿态向量

  • eef_step： 0.0005（0.5mm）- 路径插值精度

  • jump_threshold： 0.0 - 禁用跳跃检测

  • trajectory： 计算得到的机器人轨迹

轨迹执行

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan;
plan.trajectory_ = trajectory;
auto result = move_group_interface.execute(plan);

5.讨论

一起学习，有疑问的可以联系我邮箱francistian@foxmail.com