rtos最小任务切换的实现 keil软件仿真 stm32 PendSV

LeiCoder

已于 2024-05-30 17:41:35 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-05-30 17:29:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29832469/article/details/139330311

最小任务切换的实现

本例子实现了一个 rtos 最小的任务切换功能，使用 keil 仿真功能，在模拟的 stm32f103 的器件上实现了使用 PendSV 中断切换线程的效果。
git 源码仓库：https://github.com/yutianos/rtos-little
本文链接：csdn@LeiCoder 将持续更新
https://blog.csdn.net/qq_29832469/article/details/139330311

环境基础

win11
keil v5.39
ArmClang.exe V6.21

技术基础

cortex-m3 架构中，在中断模式下（Handler）使用 MSP，在用户模式（Thread）模式下使用 PSP 作为栈指针。使用 msr msp, r0 指令来设置 MSP 寄存器，寄存器的值为栈的高地址。
cortex-m3 架构中，栈的增长方向为递减，向栈内压入数据，栈指针的地址的数值减小，并且栈的指针指向最新的数据。
cortex-m3 架构中，在进入中断模式时，硬件会自动将 [r0 r1 r2 r3 r12 r14(LR) r15(pc) xpsr] 一共 8 个寄存器压入栈内，且压入顺序固定
cortex-m3 架构中，从中断模式返回时，Cortex-M3 处理器支持不同的异常返回方式，这些方式由 LR 寄存器中的特定值指示。当处理器从异常（例如中断或系统调用）返回时，它会检查 LR 寄存器的值以确定返回方式和堆栈指针。常见的异常返回值包括：

0xFFFFFFF1：返回到特权模式，使用 MSP（Main Stack Pointer）。
0xFFFFFFF9：返回到特权模式，使用 MSP（这是硬件自动保存的值）。
0xFFFFFFFD：返回到线程模式，使用 PSP（Process Stack Pointer）。

cortex-m3 架构中，通常使用 PendSV 中断来切换线程，由于它可以方便通过软件触发，是一个系统级中断，而且使用中我们将其优先级配置为最低，保证其他中断事务处理完成之后才进行任务切换。
cortex-m3 架构中，有一个 systick 定时器，用它作为系统的时基。

实现步骤

设计使用 systick 作为时基。设置成为一个周期触发的事件，用来检查是否需要切换任务，并触发 PendSV 中断。代码如下，这个配置是来自 freertos，详细内容见 systick.c 文件。

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY    255
/* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */
#define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG             ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )
#define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG             ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )
#define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG    ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )
#define portNVIC_SHPR3_REG                    ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )
/* ...then bits in the registers. */
#define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT              ( 1UL << 2UL )
#define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT              ( 1UL << 1UL )
#define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT           ( 1UL << 0UL )
#define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT       ( 1UL << 16UL )
#define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT              ( 1UL << 27UL )
#define portNVIC_PEND_SYSTICK_SET_BIT         ( 1UL << 26UL )
#define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT       ( 1UL << 25UL )

#define portNVIC_PENDSV_PRI                   ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY