ROS2入门教程—理解节点（Node）

最新推荐文章于 2025-08-02 21:58:51 发布

Roar冷颜

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本文介绍ROS2中的节点概念，包括如何使用ros2run启动节点、查看运行中的节点、重映射节点名称及获取节点详细信息的方法。通过实例操作加深理解。

和ROS1一样，ROS2中的各项资源也是通过计算图（“ ROS (2) graph”）联系到一起的。计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”（Node）。ROS中的每个节点应负责一个单一的模块用途（例如，一个节点用于控制车轮电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。节点之间通过话题（Topic）、服务（Service）、动作（Actions）或者参数（Parameter）实现数据的收发。

在这里插入图片描述

一个完整的机器人系统就是由多个节点组成的，每个节点各司其职，完成自己的工作。在ROS2中，每一个可执行程序（C++、Python）可以包含1个或者多个节点，这是与ROS1中不同的。接下来还是在小海龟例程中继续熟悉下节点相关的命令。

1 ros2 run

ros2 run相当于ROS1中的rosrun，主要作用是运行某个功能包中的可执行程序，使用语法如下：

ros2 run <package_name> <executable_name>

比如小海龟仿真界面就是节点的执行程序，位于turtlesim功能包中，启动它的命令是：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

运行上述命令之后，小海龟就会出现在界面上了：
在这里插入图片描述

但是大家需要注意，这里的turtlesim是功能包名字，而turtlesim_node只是可执行文件的名字，并不是节点名，想要知道节点叫什么，我们需要运行如下命令。

2 ros2 node list

ros2 node list将显示所有正在运行的节点的名称，相当于ROS1中的rosnode list。当您想要与一个节点交互，或者当您的系统运行许多节点并且需要跟踪它们时，这一点特别有用。启动海龟仿真器之后，打开一个终端输入如下指令：

ros2 node list

终端将返回节点名称：

/turtlesim

重新打开一个终端，输入以下命令来启动键盘控制乌龟仿真器：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

重新运行ros2 node list之后，可以发现多了一个正在运行的节点：

/turtlesim
/teleop_turtle

3 重映射（Remapping）

ROS中的重映射机制可以帮助我们重定义节点的属性，比如节点名称、话题名称、服务名称等。比如我们想修改看到的节点名turtlesim，那就可以这样：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

既然你又在turtlesim上调用ros2 run，另一个小海龟的仿真界面将打开。但是，现在如果您返回到运行ros2 node list的终端，然后再次运行它，您将看到三个节点名称：

/my_turtle
/turtlesim
/teleop_turtle

在这里之所以没有冲突，是因为新启动的仿真节点叫做“my_turtle”,并不是默认的“turtlesim”。

4 ros2 node info

现在已经知道了节点的名称，可以通过以下方式访问有关节点的更多信息：

ros2 node info <node_name>

要检查您的最新节点my_turtle，请运行以下命令：

ros2 node info /my_turtle

可以看到节点的很多信息，包括订阅者、发布者、服务、动作等等。

/my_turtle
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Service Servers:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /my_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /my_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /my_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /my_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /my_turtle/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /my_turtle/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
  Service Clients:

  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients: