ubuntu下libmodbus库的使用

工作项目中，机器人要完成一个电源管理的功能，自带可充电触点接触充电的电池，具体参数不表，代码要完成通过无线网络与西门子的PLC通信,从而控制充电房的开门与关门，以及控制充电处的继电器的开启与关闭，协议是modbus-tcp。因此在网上找来好用的开源库——libmodbus。记录下简单使用过程。
下载地址:
download 选择v3.0.6长期稳定版

本文分为以下部分：

• 源码安装
• 测试与使用

源码安装

下载完压缩包放至/home目录下,解压：

tar -zxvf libmodbus-3.0.6.tar.gz

进入libmodbus-3.0.6目录:
cd libmodbus-3.0.6

配置：
./configure

编译与安装：
make && make install

测试与使用

测试

demo:

  modbus_t *mb;
  uint16_t tab_reg[32];

  mb = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 1502);
  modbus_connect(mb);

  /* Read 5 registers from the address 0 */
  modbus_read_registers(mb, 0, 5, tab_reg);

  modbus_close(mb);
  modbus_free(mb);

测试modbus-tcp协议通信，代码里使用本地回环地址,端口1502：
进入tests目录打开一个终端，启动server程序：
./unit-test-server tcp
在目录打开另一个终端，启动client程序：
./unit-test-client tcp
启动会打印出很多信息。

使用

而自己使用也需要精简例子代码，并按实际需要更改ip和端口：
在libmodbus-3.0.6目录下新建一个mytest目录。
mkdir mytest

将所需头文件拷入,头文件均位于目录src中：
cp modbus.h modbus-rtu.h modbus-tcp.h ../mytest

进入该目录：
cd mytest

创建自己代码main.c如下：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#