SLAM Cartographer（7）地图构建器

最新推荐文章于 2025-05-15 21:03:46 发布

氢键H-H

最新推荐文章于 2025-05-15 21:03:46 发布

阅读量7k

点赞数 2

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： OpenSLAM # Cartographer 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文为氢键H-H原创文章，未经允许请勿用于商业用途，转载请注明出处

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/122979610

OpenSLAM 同时被 2 个专栏收录

56 篇文章 ¥99.90 ¥299.90

订阅专栏

超级会员免费看

Cartographer

20 篇文章 ¥49.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文详细介绍了SLAM Cartographer中的MapBuilder，包括其在系统中的作用、成员变量、接口类、构造函数以及接口的实现。MapBuilder是Cartographer的顶级对象，负责闭环检测和子图构建，使用多线程管理。它提供了AddTrajectoryBuilder接口来创建新的轨迹跟踪器，并实现了相应的功能，如2D地图构建、运动过滤和闭环检测。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

SLAM Cartographer（7）地图构建器

1. map_builder
2. 成员变量
3. 接口类
4. 构造函数
5. 接口实现

1. map_builder

在《SLAM Cartographer（3）定位和子图构建节点》中介绍的系统入口main函数中调用函数Run()开始进行定位建图
在定位和建图的逻辑函数中构建了 map_builder 对象

/* 构建建图器map_builder */
auto map_builder =
    cartographer::mapping::CreateMapBuilder(node_options.map_builder_options)

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

超级会员免费看

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

氢键H-H

关注关注

2
点赞
踩
1

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
打赏
打赏
打赏举报

举报

专栏目录

订阅专栏

SLAM Cartographer（5）地图构建器桥梁

氢键H-H

03-05

5640

了解地图构建器桥梁map_builder_bridge_对象的构造函数、成员函数添加一个新的轨迹、传感器桥梁和一些重要的成员变量

【定位问题】SLAM模拟地图构建和定位【含GUI Matlab源码 1120期】

订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；

01-25

1120

SLAM模拟地图构建和定位完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

SLAM地图构建与定位算法

08-13

分享SLAM地图构建与定位算法，含有卡尔曼滤波和粒子滤波器的程序,有需要的可以看看

研究二：我的新爱——同步定位与地图构建（SLAM）

灵性化火博客

05-04

753

SLAM是另外一个坑，虽然这样说很不合适，但是她确实是一个比较坑爹的方向。前置学习很多，但是回馈很少。这方面我一看到记录的笔记，就会在发疯一次。目录研究生生涯：学习总结前言一、与她的初遇二、与她的敞心交谈1.学习目标2.你的选择3.研究的创新点三、与她的离别1.开始矛盾2.离别与再一次相遇SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。

激光雷达SLAM算法构建地图

W_Liur的博客

10-15

7954

ssh [email protected] 1启动roslaunch rikirobot stm32bringup.launch 2启动雷达roslaunch rikirobot lidar_slam.launch 3ubuntu下运行rviz，在左上角打开catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz目录下的slam.rviz R...

【应用SLAM技术建立二维栅格化地图】

vor234的博客

08-11

5482

学习常见的SLAM知识，使用Cartographer算法实现二维栅格化地图的建立，并进行优化和测试。查找建图相关资料，了解常用的激光SLAM算法；安装Linux系统，建议Ubuntu18.04；安装ROS环境并学习其基本操作；完成谷歌Cartographer算法建图环境搭建；使用Cartagrapher算法进行建图测试；学习算法原理，对算法进行优化及测试。SLAM (simultaneous localization and mapping) , 即时定位与地图构建，或称并发建图与定位......

SLAM算法中的地图构建问题

Inspire

01-06

2406

早期的SLAM假设真实的世界可以被理所应当的建模成一个由简单离散的路标构成的集合，这些路标通过一些几何特征，例如点、线或者圆圈来表示。在更加复杂且没有结构的环境里，室外的，地下的，海里的，这一假设通常不能够成立。 ...

SLAM-地图构建（Cartographer）

最新发布

07-08

Cartographer是谷歌开发的一个开源的SLAM解决方案，特别适用于2D和3D地图构建。 Cartographer通过融合来自机器人各种传感器的数据（例如激光雷达、IMU（惯性测量单元）和里程计），能够实时地创建出精确的地图。它...

cartographer栅格地图保存

06-20

在Cartographer中，构建的栅格地图对于机器人在环境中的移动至关重要。而地图的保存和加载能力则是系统可扩展性和复用性的重要保障。本篇文章将详细介绍如何像使用gmapping那样保存Cartographer生成的2D栅格地图，并...

SLAM定位与地图构建

Yf18005429102的博客

05-15

2336

SLAM全称Simultaneous Localization And Mapping，中文名称同时定位与地图构建。旨在让移动设备在：确定自身在环境中的位置和姿态（如坐标、朝向）。：构建环境的地图（如2D栅格地图、3D点云地图）。使用激光雷达（LiDAR）、摄像头（视觉SLAM）、IMU（惯性测量单元）、超声波等传感器。例如：激光雷达获取点云，摄像头提取特征点。：从传感器数据中（如角点、线段、ORB特征点）。：通过（如两帧图像或激光扫描）估计机器人的运动（如ICP、视觉里程计VO）。

SLAM机器人同步定位与地图构建

08-29

15篇文献（英文4篇，中文11篇），其中中文文献全部来自知网。涵盖了许多方法，如FASTSLAM，粒子滤波，EIFT，EKF，RBPFSLAM，UKF自适应SLAM等，及其改进算法。

使用以下方法实现同步定位和映射 (SLAM)：开发环境地图并定位机器人的姿态以进行自主导航。-matlab开发

05-29

使用 Robotics System Toolbox:trade_mark: 开发环境地图并定位机器人或自动驾驶汽车的姿势以进行自主导航。机器人在获得环境的 LiDAR 扫描时需要手动驱动。在运行此代码时，您可以获得环境地图和机器人相对于地图的姿态。这可以进一步与诸如buildMap之类的命令一起使用，以生成一个占用网格并执行用于自主导航的路径规划。在此处观看此功能的概述视频： https://www.mathworks.com/videos/implement-simultaneous-localization-and-mapping-slam-with-matlab-1520292583530.html

matlab的slam代码-Graph-SLAM-MATLAB:使用MATLAB代码绘制SLAM分配图

06-03

matlab的slam代码图-SLAM-MATLAB 使用 MATLAB 代码绘制 SLAM 分配图第一次操作为了使图 SLAM 首先起作用，我放置了一些任意距离。结果如下：仍然需要相对于初始绘图正确调整距离。距离调整我根据地图调整了因子的距离和角度。对于所有度量（因素），包括运动和地标，我都保持协方差不变。对于距离地标，我设置了 1cm 的协方差，因为我明确地犯了这些错误（我没有测量到毫米的距离，但我做了更近似的测量）。对于角度，我将协方差设为 10 度，因为我犯了与距离相同的错误。我将运动的协方差保留为我们在课堂上设置的相同值。运动协方差： x: 10 厘米 y: 10 厘米角度：2º 协方差地标：距离：1cm 角度：10º 结果如下：我们看到状态 2 离它应该在的位置有点远，我们看到度量 6，有一个小的协方差将系统的最后一部分缩小到它认为它应该在的位置。此外，运动因子在 xiy 中的协方差非常大（10 厘米）。协方差调整为了更好地拟合地图，我将因子 8 和 9 的距离协方差改变为 3 厘米，因为我更有可能在距离越远的测量中产生更多的不准确。我让

slam matlab仿真

05-05

Slam using an Differential Robot with an Laser Sensor To Map Beacons over an area.

一起自学SLAM算法：13.2 运行SLAM构建地图

机器人研究猿-CSDN

01-30

2480

连载文章，长期更新，欢迎关注：在“xiihoo机器人”中推荐使用基于激光的Cartographer和基于视觉的ORB-SLAM2来建图，并且可以利用Cartographer和ORB-SLAM2进行联合建图来提升定位的稳定性。

【地图模块算法】地图SLAM构建基础理解

qq_35635374的博客

10-26

1161

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、地图的重要性二、SLAM应用场景三、SLAM构建地图的过程比喻1.SLAM过程比喻（请把非括号的内容连起来读）2.高精地图的构建包含五个过程四、SLAM的实现要解决的问题1.SLAM问题的数学描述【即状态估计问题】2.在给定传感器数据的情况下，同时得到一个环境的地图（建图）和机器人的定位（位姿信息）【估计机器人的定位轨迹+建立正确的地图】五、SLAM传感器的使用【用于获取点云、

1、地图SLAM构建基础理解

weixin_64037346的博客

12-10

230

【SLAM】SLAM技术详解：同步定位与地图构建