SLAM ORB-SLAM2（27）词袋模型

### 创建用于SLAM的词袋模型 #### 1. 理解词袋模型的概念 词袋模型（Bag of Words, BoW）是一种简化的方法来表示文档的内容。在计算机视觉领域，特别是针对SLAM应用，该方法被用来描述图像的关键点分布情况。通过将局部特征向量量化为离散单词，并统计这些单词在整个数据库中的频率，可以有效地压缩数据并提高检索效率。 #### 2. 准备工作 为了实现一个有效的BoW SLAM系统，首先需要收集大量的训练样本集，通常是从不同环境中获取的一系列带有地理标签的照片。接着利用SIFT、SURF或其他稳健不变性的检测器提取每张图片里的兴趣点及其对应的描述子[^1]。 ```python import cv2 from sklearn.cluster import MiniBatchKMeans # 初始化ORB特征检测器 orb = cv2.ORB_create() def extract_features(image_path): img = cv2.imread(image_path, 0) keypoints, descriptors = orb.detectAndCompute(img, None) return descriptors ``` #### 3. 构建词汇表 一旦拥有了足够的描述符集合之后，下一步就是聚类分析以形成固定大小的码本——也就是所谓的“词汇”。这里推荐采用Mini Batch K-Means算法来进行高效的大规模集群操作： ```python descriptors_list = [] # 存储所有图像的描述符 for image_file in training_images: des = extract_features(image_file) if des is not None: descriptors_list.extend(des) kmeans = MiniBatchKMeans(n_clusters=visual_words_size).fit(descriptors_list) vocabulary = kmeans.cluster_centers_ ``` #### 4. 图像编码与索引 完成上述步骤后，就可以基于已有的词汇对新来的每一幅输入影像实施编码处理了；具体做法是计算各个候选区域所属类别概率的最大值作为最终分配结果，并据此构建直方图形式的表达方式。此外还需维护一张逆向映射表记录下哪些节点曾经观察到了特定词条以便后续查询使用。 ```python def bow_encode(descriptor_set, vocabulary): words_histogram = np.zeros(len(vocabulary)) for desc in descriptor_set: distances = ((vocabulary - desc)**2).sum(axis=1) closest_word_index = np.argmin(distances) words_histogram[closest_word_index] += 1 return words_histogram / sum(words_histogram) # 归一化 image_bow_representation = bow_encode(extract_features(query_image), vocabulary) ``` #### 5. 应用至SLAM框架内 最后一步则是把这套机制集成到实际运行当中去，在每次接收到传感器传回的新一轮观测资料之时同步更新全局地图结构的同时也刷新相应位置处所关联的文字表述信息。这样不仅有助于增强鲁棒性和准确性，而且还能显著降低存储开销以及加速重定位过程。