小白学习pid环控制-概览篇

原创已于 2025-08-12 17:13:54 修改 · 795 阅读

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#学习 #树莓派 #pico #pid #42步进电机 #python #下位机

于 2025-08-11 17:06:10 首次发布

小白学习pid环控制-概览篇

一、前言

本人可以算是一个硬件小白(大学逃课)，学习这个东西的主要想法是想自己做一个3d打印机，然后去参与相关的工作(其实是自己想做点手办、模型之类的)
- 其次如果做不出来也算是当一个技术积累，补补脑子
之前在某鱼那边收了一个套件(丝杠、电机、编码器、限位器），还有看见了一个web开源项目: https://gitee.com/skythinker/pid-simulator-web ，怎么说呢，好奇心压不住了
- 所以本文章可以直接看成一个笔记记录，而不是一些教程，看看就行
文章打算从概览、实现、上位机的三个角度进行编写(随缘更新)
- 小白学习pid环控制-实现篇

二、整体硬件概览

请添加图片描述

实现一个控制类的东西通常需要三种知识的配合
1. 机械部分：提供运动实现的基础，通常用于将物理世界的东西限制为几种固定的行动模式
2. 驱动部分：包含了实现机械模式的各类电机以及相关配套（比如驱动器）、辅助用的限位开关等
3. 控制部分：通常分为了下位机（就当是单片机吧）完成对于驱动部分的信号监测、控制逻辑转电子信号的工作，上位机（给用户用的）完成一些更高维度的逻辑控制，比如3d打印机中的路线G-Code生成，依次发送给下位机、异常处理等工作
总的来说笔记本是大脑，下位机将大脑的指令转换为各种电信号，最后物理世界实现固定的一些行为

三、硬件模块介绍

下列硬件是个人觉得比较重要的一些东西（差生文具多），实际上还需要很多的辅助工具来实现目标

3.1 开关电源

在这里插入图片描述

将交流电转换为固定电压（看厂家）直流电的硬件
通常来说先看电压，我这里的输入电压为24v(问卖家)，所以买24v的。最好不要买统一输入电压的元器件，否则你还得去买DC-DC的电压转换模块，将24V分别转换到各个元器件支持的电压
然后估算电流（通常是查询每个硬件满载电流多大，然后直接加起来，外加一些冗余量即可）。最后根据电压x电流得到开关电源型号。比如我这个是24v最大电流3.1A，整体功率75w的开关电源
它通常来说是5个螺丝位置，分别对应零线、火线、地线、直流-，直流+
如果怕接错线，记得接完前三个口后，万用表测量最后直流的电压是否正常（或者指示灯是否常亮)

3.2 接近传感器

3.2.1 基本介绍

在这里插入图片描述

原理有很多，但作用都一样。都是什么东西靠近的时候对外输出一个电压信号（输出什么看原件标签）
我这个是默认状态输出24v，当前面有铁片的时候输出0V
单片机的通常输入是3.3-5v之间，可以在稍微大一点，但绝对不能是24v。由于手头上没有DC-DC的降压模块了，个人是直接将杜邦线的中间剪断后焊接了一个100k的电阻上去，使用示波器量取电阻两端电压。输入电压降低到6.1v超标但搭配隔离器能用范围

3.2.2 电气连接

以下是一个简易的电气连接示意图，线的作用一般可以直接搜索官方

3.2.3 简易测试代码

from machine import Pin
import time

# define limit status
left_limit = 0
right_limit = 0

# define limit pin
left_limit_pin = 12
right_limit_pin = 13

left_pin = Pin(left_limit_pin, Pin.IN)
right_pin = Pin(right_limit_pin, Pin.IN)

# def help function
def read_limit(pin, is_left):
    global left_limit
    global right_limit
    
    is_rising = (pin.irq().flags() == Pin.IRQ_RISING)
    value = 0 if is_rising else 1  # normal hight, emit low
    if is_left:
        left_limit = value
        print("Left", value)
    else:
        right_limit = value
        print("Right", value)
        
left_pin.irq(lambda pin: read_limit(pin, True))  # 任意沿触发
right_pin.irq(lambda pin: read_limit(pin, False))

while True:
    time.sleep(0.1)

请添加图片描述

3.3 编码器

就当是测距的一种实现仪器就好了

3.3.1 基础介绍

在这里插入图片描述

我这个是AB编码器，简单的来说有两个LED灯，还有一个带600个槽的纸片，硬件转动的时候每次遮挡LED灯，就会依次发送一个0V(常态5v)，这个幅值看厂家
关于这个的细节，我找到了一篇很好的文章，这里贴一下https://blog.csdn.net/caoleiwe/article/details/106126237?spm=1001.2014.3001.5506 ，大神文章，以下是他的一张图

3.3.2 硬件维修

这个主要是我买到手的是坏的，怎么输出都是0，或者乱跳

在这里插入图片描述

整体的电路直接分为了三组
1. 电源组，将外部24V转换为内部需要的5v
2. 光电组，将光电效应转换为一高一低的电压
3. 输出滤波（应该是），降低光电那边的杂波，并进一步二值化信号。可惜我这边坏了，管子都没输出的，我直接烙铁拆除，飞线。降低了一些信号稳定性，少花点钱
最后输出的效果，没有示波器我什么都做不到.jpg
贴一下还算正常一些的异常(幅值只有几百mv），有些时候就直接趴地上了十分的诡异，导致单片机计数器乱跳

3.3.3 电气连接

这个的输出只有5V，所以直接找两个单片机的GPIO脚就行
由于没有光耦（工业方案，自己玩玩别炸了就行），所以记得将单片机的GND接开关电源的负级

请添加图片描述

3.3.4 简易测试代码

没啥好说的大神文章直接秒了 https://blog.csdn.net/caoleiwe/article/details/106126237?spm=1001.2014.3001.5506

from machine import Pin
import time

# def global var
# encode now value
encode_value = 0
last_a = 0
last_b = 0

# def pin number for each encode AB line
encode_a = 15
encode_b = 14

p_a = Pin(encode_a, Pin.IN)
p_b = Pin(encode_b, Pin.IN)

# def encode count function
def read_encode(a_v, b_v):
    global encode_value
    global last_a
    global last_b
    
    if a_v != last_a or b_v != last_b:
        if last_a == 0 and last_b == 0:
            if a_v == 0 and b_v == 1:
                encode_value -= 1
            if a_v == 1 and b_v == 0:
                encode_value += 1
        elif last_a == 0 and last_b == 1:
            if a_v == 1 and b_v == 1:
                encode_value -= 1
            if a_v == 0 and b_v == 0:
                encode_value += 1
        elif last_a == 1 and last_b == 1:
            if a_v == 1 and b_v == 0:
                encode_value -= 1
            if a_v == 0 and b_v == 1:
                encode_value += 1
        elif last_a == 1 and last_b == 0:
            if a_v == 0 and b_v == 0:
                encode_value -= 1
            if a_v == 1 and b_v == 1:
                encode_value += 1
                
        last_a = a_v
        last_b = b_v
        
p_a.irq(lambda pin: read_encode(p_a.value(), p_b.value()))
p_b.irq(lambda pin: read_encode(p_a.value(), p_b.value()))
        
        
# main loop
while True:
    print(encode_value)
    time.sleep(0.1)

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3.4 驱动器以及电机

3.4.1 42步进电机

这里我将继续站在巨人的肩膀上，推荐文章https://blog.csdn.net/qq_41708115/article/details/130540431
42步进电机，大致意思就是长宽都是42mm(?)的电机，他有四根线，分别代表一组线圈的+,-。当电流在线中改变方向的时候，产生的磁力会吸引内部的转子运动

3.4.2 步进驱动器

步进驱动器，就是将单片机的信号，转换成具体的电流方向的硬件。这里推荐买一点好的，（直接使用A4988燃烧的心里阴影），买大铁盒封装的通常会好接线而且耐造一些
他会承担更高级的控制功能，比如控制外部输出时间等实现让步进电机运转更小的距离（更高的距离精度）
由于知识是一样的，所以贴另一篇博客: https://blog.csdn.net/weixin_44543463/article/details/125624679

3.4.3 电气连接

没啥特别的，单片机就两根线发信号就好了，本来觉得单片机3.3控制一个可以24v输入的东西，可能不够用，需要找mos管，没想到也能用
不考虑急停(enable)的信号的话，按照指定口子接线就好了
这里说一下如何确定电机的AB相，最好的方法是问卖家，当然我这个就只能自己量了，选择万用表蜂鸣器档，哪两根会响说明是同一组的。同一组的±可以随意插上（本身就是一根线，±只是两个头），AB也同理

3.4.4 简易测试代码

from machine import Pin, PWM
import time

# need pid alg
servo_dir_pin = 2
servo_pwm_pin = 3

# def same const
servo_running_duty = int(50 * 655.36)
servo_basic_pwm = 1600

# define pin
servo_dir = Pin(servo_dir_pin, Pin.OUT, Pin.PULL_DOWN)
servo_pwm = PWM(Pin(servo_pwm_pin))

# define help tools
def set_servo_stop():
    servo_pwm.duty_u16(0)

def set_servo_running(freq):
    global servo_basic_pwm
    global servo_running_duty
    if freq != -1:
        servo_pwm.freq(freq)
    else:
        servo_pwm.freq(servo_basic_pwm)
    servo_pwm.duty_u16(servo_running_duty)

set_servo_running(1600)
loop = 1
while True:
    time.sleep(2)
    servo_dir.toggle()
    loop += 1
    if loop > 5:
        set_servo_stop()
    print(loop)

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3.5 树莓派Pico

别问为啥不用32，问就是只有一些基础知识，写不来。而且pico就10块钱

在这里插入图片描述

Pico中文站点: https://pico.nxez.com/getting-started/
价格便宜的树莓派系列微型控制器，他有两个开发模式
1. MicroPython: 用户烧录官方的固件，然后就可以将一些简化的python代码用Thonny发送过去(第一次感受到了硬件的友好）
2. C++: 跟32一样了，下载官方的基础库，补好main系列代码，使用arm编译好，用官方的方式烧录进去
总的来说可以用python快速验证想法（直接下载手册抄袭示例就好了），然后慢慢写回c++不断的优化执行效率和稳定性，比上来就去碰32大脑懵逼中接着懵逼要好一些

3.6 USB隔离器

后面开始更多可以当作一个通识来看，非必须品，但推荐

在这里插入图片描述

单片机和笔记本接口没有PLC那么耐造(比如宽幅的电压输入)
如果遇到一些意外的接线错误、浪涌电压啥的很容易损坏（单片机烧了就算了，别笔记本也送回去返修了）
同时好的隔离器还能对信号的质量有一定的优化作用，但从整体的安全角度来说，还是优先推荐的硬件

3.7 万用表和示波器

没啥好说的，没有他们调试起来跟瞎子一样

请添加图片描述
在这里插入图片描述

3.8 逻辑分析仪

这里只是提一嘴，毕竟随缘更新，不一定去适配G-Code以及写Qt上位机
简单来说就是通信类的代码通常都要在几个ns（？反正得很小）的范围内进行高低信号的读取以及回复
手动Debug的话就别想了，做不到的。写点代码看波形对不对吧

3.9 树莓派调试器

多多少少有点成本爆炸了已经，看着买吧

https://pidoc.cn/docs/microcontrollers/debug-probe/，虽然说嵌入式开发更多还是以瞪眼调试为主，但逻辑类的开发可能还是无法缺少相关的debug流程
在尝试开发的时候我们发现Debug按钮是灰色的，实际上就是缺少了这种调试器

四、总结

自己想当然的觉得做出一个控制算法很简单，实际上搭建这个平台都废了我半条命，纯软工 😦
传感器损坏、编码器异常、电压差点干爆笔记本、接线冒火花。。。。。。
但总的来说还是学到了不少东西，最终也是实现了一个环控制，但是非常的垃圾。总归来说还是学有所成，不虚此行
后面随缘放出整体的驱动代码（实际上你把上面的示例组装组装，添加一些算法，也能实现，上位机的部分由于工作原因也是随缘写吧
希望对于整体看完文章的小白们有所帮助，未来是一个对于技能要求不断综合的时代，我们仍要不断的self-teach

文章里面出现的代码:
https://download.csdn.net/download/qq_34524246/91653921