ros-kinetic下载相机标定

• 首先下载相机标定功能包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration

• 启动摄像头

$ roslaunch robot_vision freenect.launch

• 启动标定包
• 启动彩色摄像头

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera/camera/rgb --size 8*6 --square 0.024

• 启动红外摄像头

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/ir/image_raw camera/camera/ir --size 8*6 --square 0.024

注:

• size:标定棋盘格角点个数,根据自己使用的棋盘格确定参数
• square:棋盘格每个方块的大小,单位是米(最好打印出来后手动测量一下)
• image和camera:设置摄像头发布的图像话题
• 把生成的yaml文件放到ros目录下,配置launch文件,如果运行时有型号不匹配的警告信息,把yaml文件中的设备名称改成警告中提示的设备名称即可.

ps:本视频使用的路径信息根据胡春旭老师讲解的标定流程所设置.