ROS CmakeLists.txt解读_ros1的cmakelists.txt详解-CSDN博客

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CMakeLists.txt原本是Cmake编译系统的规则文件，而Catkin编译系统基本沿用了CMake的编译风格，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上，catkin的CMakeLists.txt与CMake的基本一致。
该文件规定了这个package要依赖哪些package，要编译生成哪些目标，如何编译等等流程，它指定了由源码到目标文件的规则，catkin编译系统在工作时首先会找到每个package下的CMakeLists.txt，然后按照规则来编译构建。

cmake和catkin_make区别：

简单来讲就是catkin_make是cmake的高级封装

cmake只能编译指定的package，但是不同package之间的关系没办法链接，而且cmake只能编译C++。而catkin_make不仅仅可以编译C++还支持python，在编译使用的时候，支持包与包之间的链接。
（1）程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件，make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件.
（2）catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径。

cmake_minimum_required()	#CMake版本号
project()					#项目名称，包名
find_package()				#找到编译需要的其他CMake/Catkin package，如roscpp,std_msgs...
catkin_python_setup()		#catkin新加宏，打开catkin的Py