已知物空间中某点的光强密度 I s I_s Is，求解由该点引起的像空间中任意位置处的光强密度 I s ′ I_s' Is′。在雾天天气条件下，可以认为空间中任意位置都是一个发光点，那么就需要这种成像模型。
认为存在的问题：
● 对于漫反射物体表面而言，不具有解析的复振幅，难以通过角谱传播和菲涅尔衍射等方法进行建模；
● 傅里叶光学教材中只给除了物像关系的解析式，没给出其余任意两个点位置的响应；
目的：
● 为了建立光路中存在体散射介质的成像模型，即求解出相机传感器平面的光强分布；
1. 自然场景的光学特性
在真实自然场景中实现的透过散射介质成像，其成像目标常常是道路、车辆、房屋、树林、山地、水底沉降物等不发光、漫反射的物体。因此分析自然场景的光学特性有助于建立合适的成像模型。然而，在前人起初的基于深度学习的散射成像工作中，研究人员往往采用空间光调制器作为实验目标，而这种目标要么是透射的，要么是反射的，其光学特性与真实物体不一致，使得网络模型难以对真实物体进行散射成像。下面将分析这两种目标物的光学特性。
假设物体表面单位距离处的光强能量密度为 I s I_s Is( 单位 l u x / m 2 {单位lux}/m^2 单位lux/m2) ，那么对漫反射物体来说，随着光的传播，其扩散波形的表面积呈平方关系增长，即光强密度呈平方关系衰减，因此离源点距离为 d d d处的光强密度变为： I s ′ = I s / d 2 I_s'={I_s}/{d^2} Is′=Is/d2。而对于空间光调制来说，其扩散波形由衍射规律所决定，对于物体特征尺寸越大的物体，其衍射效应越小，扩散波形依然近似平面传播，因此它的光强密度我们近似为： I s ′ ≈ I s I_s'\approx{I_s} Is′≈Is
2. 任意物空间一点和在像空间任意位置的点扩散函数
第二阶段：从光瞳抵达相机传感面的光强响应
从第一阶段的结果我们已经求得光瞳平面上任意一点的光强能量密度，经过成像系统后，波面呈现汇聚特性，
可以求得传感器平面上的光强分布(点扩散函数)为：
h
c
(
x
o
,
y
o
,
x
c
,
y
c
)
=
I
p
(
x
p
,
y
p
)
⋅
(
x
p
−
x
i
)
2
+
(
y
p
−
y
i
)
2
+
z
i
2
(
x
c
−
x
i
)
2
+
(
y
c
−
y
i
)
2
+
(
z
i
−
z
c
)
2
…
…
(
2
)
h_c(x_o,y_o,x_c,y_c)=I_p(x_p,y_p){\cdot}\frac{(x_p-x_i)^2+(y_p-y_i)^2+z_i^2}{(x_c-x_i)^2+(y_c-y_i)^2+(z_i-z_c)^2}……(2)
hc(xo,yo,xc,yc)=Ip(xp,yp)⋅(xc−xi)2+(yc−yi)2+(zi−zc)2(xp−xi)2+(yp−yi)2+zi2……(2)由物像关系和三角形相似定理可得：
{
x
i
=
−
x
o
z
c
z
o
−
z
c
y
i
=
−
y
o
z
c
z
o
−
z
c
z
i
=
z
c
z
o
z
o
−
z
c
{
x
p
=
(
x
c
−
x
i
)
⋅
z
c
z
o
−
z
c
+
x
i
y
p
=
(
y
c
−
y
i
)
⋅
z
c
z
o
−
z
c
+
y
i
\begin{cases} x_i = -x_o\frac{z_c}{z_o-z_c} \\ y_i = -y_o\frac{z_c}{z_o-z_c} \\ z_i = \frac{z_cz_o}{z_o-z_c} \end{cases} \\ \begin{cases} x_p = (x_c-x_i){\cdot}\frac{z_c}{z_o-z_c}+x_i \\ y_p = (y_c-y_i){\cdot}\frac{z_c}{z_o-z_c}+y_i \end{cases}
⎩
⎨
⎧xi=−xozo−zczcyi=−yozo−zczczi=zo−zczczo{xp=(xc−xi)⋅zo−zczc+xiyp=(yc−yi)⋅zo−zczc+yi 由此，我们得到了仅和物点坐标、相机传感器距离相关的点扩散函数，即已知物空间中任意一点的光强，那么其在像空间中任意一个平面的光强分布由该点扩散函数所决定。
很显然，该点扩散函数表征的系统并不是一个线性空不变系统，而是由物像空间位置和成像系统参数共同决定。
数值仿真：
将常用实验系统的参数代入模型中，利用控制变量法，查看每个参量的变化对相机底面光强分布的影响。
①固定物空间中一点，变换相机底面到光瞳的距离
仿真参数：
f
=
50
m
m
,
r
p
=
25.4
m
m
,
x
0
=
10
m
m
,
y
o
=
30
m
m
,
z
o
=
200
m
m
,
f=50mm, r_p=25.4mm, x_0=10mm,y_o=30mm,z_o=200mm,
f=50mm,rp=25.4mm,x0=10mm,yo=30mm,zo=200mm,
从仿真结果可以看出，点扩散函数反映了真实的光强变化规律，当相机底面从透镜处逐渐远离时，光斑从大到小，到聚焦面，再到倒立成像后逐渐变大。
②固定相机底面，变换物点到成像系统的距离
图5 相机底面光强与物距的关系
从图5的前两张可以看出，因为点扩散函数是带符号推导出来的，所以即使
z
o
z_o
zo小于焦距，该模型依然适用，此时光斑在成像系统后呈扩散传播。
反映的信息：
一个物点的点扩散函数并不是简单的均匀分布，而是呈现球面截面光强变化。
③固定相机底面，变换物点在X轴上的距离
3. 体发光物体在相机传感器的光强分布模型
I c ( x c , y c ) = S e ∭ V I o ( x o , y o , z o ) h ( x o , y o , x c , y c ) d x o d y o d z o I_c(x_c,y_c)=S_e\iiint_V {{I_o}({x_o},{y_o},{z_o})h({x_o},{y_o},{x_c},{y_c})}d{x_o}d{y_o}d{z_o} Ic(xc,yc)=Se∭VIo(xo,yo,zo)h(xo,yo,xc,yc)dxodyodzo其中 S e S_e Se表示一个像元的面积。
数值仿真：
①
z
o
z_o
zo不变，
I
o
(
x
o
,
y
o
)
I_o(x_o,y_o)
Io(xo,yo)为均匀的发光白板，求
I
c
I_c
Ic的结果。
②如果0~ z 0 z_0 z0之间都有发光，求解体发光光源在 I c I_c Ic的光强分布。
③如果 I o I_o Io为一幅场景图，求解 I c I_c Ic的结果。
④如果 I o I_o Io为一个三维分布的场景，求解 I c I_c Ic的结果。
⑤从这个结果中反推三维场景信息。
4. 体散射介质的退化模型
在 h ( x o , y o , x c , y c ) h({x_o},{y_o},{x_c},{y_c}) h(xo,yo,xc,yc)中考虑散射的影响，一个是散射衰减，一个散射相函数。
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