自动驾驶目标检测融合全貌

显著性检测是对人类在图像中的位置进行预测，近年来引起了相当大的研究兴趣。它是许多任务的重要预处理步骤，如图像分类、图像重定位和对象识别。与RGB显著性检测不同的是，RGB的研究受到了大量的研究关注，而对RGBD的研究却很少。最近新兴的传感技术，如飞行时间传感器和微软Kinect，在捕获RGBD图像方面提供了卓越的性能和灵活性。检测RGBD的显著性已经成为许多应用的关键，如3D内容监控、检索和图像识

本文提出了一种多任务多传感器检测模型，该模型联合推理 2D 和 3D 对象检测、全局估计和深度补全。

CenterNet是一种基于free-anchor的目标检测模型，其继承自CornerNet目标检测模型，可以很容易迁移到例如3D目标检测和人体关键点检测等任务。 CenterFusion是一种通过融合毫米波雷达数据和可见光相机数据进行3D目标检测模型，该模型属于中端融合模型..........................................

R-CNN   用Selective Search的方法获取一些可能的候选框，将这些候选框送进CNN中进行特征提取(作者尝试了卷积层或两个全连接层作为提取的特征，最后发现最后一层全连接层用于分类的效果更好)，将提取到的特征放入SVM分类器和回归器，进行class-else多分类和边框回归(对每一个类别进行一次SVM分类)。 边框回归：(其中{Px,Py,Pw,Ph}{Px,Py,Pw,Ph}...

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一般来说多模态感知融合在自动驾驶环境中的任务包括了经典的目标检测、语义分割、深度估计和深度预测这类的工作品。其实常见的任务也主要也还是语义分割和目标检测。文章很详细的为我们整理了当前多模态融合的一些工作以及一些未来发展的方向。其实我觉得我们需要一套合理化决策，而且成本较低的多模态融合框架，就需要我们对我们的数据更加的了解。此外我们也需要更多的数据。更多的分析成本的投入。像自监督、对比学习、大规模预训练这类型的赋能工作，直接一套或许也能取得很棒的成绩，但是这种核弹式的打击并不是优化工作的核心内容。

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达编者荐语本篇文章主要想对目前处于探索阶段的3D目标检测中多模态融合的方法做一个简单的综述，主要内容为对目前几篇研究工作的总结和对这个研究方面的一些思考。0 前言在前面的一些文章中，笔者已经介绍到了多模态融合的含义是将多种传感器数据融合。在3D目标检测中，目前大都是将lidar和image信息做融合。在上一篇文章中，笔者介绍到了...

看到一个面经，讲到了目标检测的模型融合，很有帮助，在此记录一下思想： https://zhuanlan.zhihu.com/p/59270912 神仙打架，一面竟然问了40多个问题，惊呆惊呆！！！ ================================================= 目标检测当中的模型融合主要就是在刷榜的时候有用，在实际工业界并没有实际的用处，因为模型融合之后...

论文名称：《 YOLO9000: Better, Faster, Stronger 》 论文下载: https://arxiv.org/abs/1612.08242  论文代码: http://pjreddie.com/yolo9000/  一、算法概述： 建立在YOLOv1的基础上，经过Joseph Redmon等的改进，YOLOv2和YOLO9000算法在2017年CVPR上被提出...

作者丨黄浴@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/371258127编辑丨3D视觉工坊关于传感器融合，特别是摄像头、激光雷达和雷达的前融合和和特征融合，是一个...

1.定义 所谓多尺度，实际上就是对信号的不同粒度的采样，通常在不同的尺度下我们可以观察到不同的特征，从而完成不同的任务。通常来说粒度更小/更密集的采样可以看到更多的细节，粒度更大/更稀疏的采样可以看到整体的趋势。 2.常用架构 卷积神经网络通过逐层抽象的方式来提取目标的特征，其中一个重要的概念就是感受野。如果感受野太小，则只能观察到局部的特征，如果感受野太大，则获取了过多的无效信息，因此研究人员一直都在设计各种各样的多尺度模型架构，主要是图像金字塔和特征金字塔两种方案，但是具体的网络结构可以分为...

文章目录一、特征融合介绍（1）早融合：（2）晚融合： 一、特征融合介绍 特征融合的目的是把从图像中提取到的特征，合并成一个比输入图片特征更具有判别能力的特征。 在很多工作中，融合不同尺度的特征是提高分割性能的一个重要手段。低层特征分辨率更高，包含更多位置、细节信息，但是由于经过的卷积更少，其语义性更低，噪声更多。高层特征具有更强的语义信息，但是分辨率很低，对细节的感知能力较差。如何将两者高效融合，取其长处，弃之糟泊，是改善分割模型的关键。 很多工作通过融合多层来提升检测和分割的性能，按照融合与预测的先后顺序

前言：博主目前的研究课题为“可见光遥感图像目标检测”，研究兴趣是大尺寸高分辨率遥感图像上多尺度目标及小物体检测。为了整理阅读过的文献，梳理研究思路，记录自己的理解感悟，遂开启一个“物体检测系列博客”。     R-CNN系列综述及阅读笔记主要梳理R-CNN的思想及研究进展，细分为概述性文章和论文阅读笔记。 转载请注明文章出处: http://blog.csdn.net/solomon1558

目标检测中特征融合技术（YOLO v4）（上） 论文链接：https://arxiv.org/abs/1612.03144 Feature Pyramid Networks for Object Detection Tsung-Yi Lin, Piotr Dollár, Ross Girshick, Kaiming He, Bharath Hariharan, Serge Belongie PANet（Path Aggregation Network） 论文地址： https://arxiv.org/abs