MID360+fastlio功能笔记

MID-360雷达使用指南

MID-360使用指南

注意事项：Jetson orin nano中，如果使用宇树雷达，则添加ws_livox工作空间，如果是mid-360z则添加mid_ws工作空间，同时添加可能会出现功能包的冲突，导致启动调用出错

简介：在实际使用3维激光定位的过程中，测试了宇树雷达和MID-360雷达。实测宇树雷达震动太大，在无人机可以科研使用，不建议工业级产品使用，MID-360相对效果要好得多，稳定性等方面也远高于宇树雷达

前言：Livox mid360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2 。并需要修改FAST_LIO中部分代码。相反宇树雷达则使用Livox-SDK和livox_ros_driver。为了方便共存使用，jetson orin nano镜像设置了两个工作空间，其中ws_livox安装了宇树对应的功能包和FAST-LIO算法，mid_ws工作空间安装了MID-360雷达对应的功能包。

在使用过程重，出现一次黄色警告，No point，skip this scan，此处不影响定位效果，猜测可能是启动响应问题

No point，skip this scan  

硬件雷达：

一、接线连接

livox MID-360航插一分三线，其中航空母头连接激光雷达，网线连接PC，电源需要DC 9~27 V，推荐使用 12 V，注意正负极

一、安装Livox-SDK2

1.1、安装CMake

sudo apt install cmake

1.2、 安装编译Livox-SDK2和livox_ros_driver2（也可以先安装FAST-LIO）

新建或者到ROS工作空间下的src

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

注：为了方便统一管理，通常将Livox-SDK2安装在ROS工作空间下，理论上可以在任何位置下载并编译安装，同时最好将FAST-LIO也一起安装在同一个工作空间下，使用管理方便

二、编译FAST_LIO工程

此处我使用的自己修改的FAST-LIO源码，直接将源码复制到对应的文件夹下即可，跳过第二章节

2.1、创建ROS1工程

mkdir fast_lio && cd fast_lio
mkdir src && cd src

2.2、在src文件夹中下载FAST_LIO源码

git clone https://github.com/<