超维小课堂 | 3、MAVROS的初步认识

顾名思义， mavros就是mavlink+ros。mavros是PX4官方提供的一个运行于ros下收发mavlink消息的工具，利用mavros可以发送mavlink消息给飞控(可以控制飞机)，并且可以从飞控中接受数据(例如：飞控的位置速度 IMU数据等等)。在px4中，mavlink模块负责接收和发送mavlink消息。（比如和QGC地面站通信）在机载电脑中，mavros底层代码负责接收和发送mavlink消息。我们利用plugin发布的ros话题去编写代码，实现功能，然后发布控制相关的ros话题，plugin接收我们的话题，替我们发送给飞控。

ROS与PX4通讯关系如下图：

如需要进行上层开发则在ROS中编写代码，订阅或发布MAVROS话题，从而订阅无人机的状态，及发布无人机的期望位置或期望速度，px4飞控追踪此期望运动。因此无论上层控制程序多么复杂，最后都是分解成为控制无人机的位置，速度或姿态等，通过mavros发布给飞控进行跟踪。若进行底层飞控的开发，需研读px4开发手册，修改px4代码。其中MAVROS与MAVLink不需修改。因此学习MAVROS是ROS控制无人机需要首先学习的。

PX4无人机消息

1、uorb理解

uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩