超维小课堂 | 6、MAVROS与机载电脑Jetson nano通信

MAVROS与机载电脑Jetson nano通信

ROS系统镜像——Jetson nano b01 4G

链接: 百度云镜像链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1NoIEvVdsiYLPvVOWM98hjQ
提取码：cwkj

简介：MAVROS和Jetson nano通信，设置飞控参数和MAVROS文件，实现飞控和机载电脑的通信。MAVROS相当于PX4飞控中的MAVLINK模块。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控，飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用，也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。

MAVROS简介

ROS结合PX4的或者APM的开发方式，关键在于实现ROS和他们之间的通信，这里我们使用ROS官方提供的MAVROS功能包实现飞控Pixhawk和ROS主控间的通信。
简单的来说，mavros的作用是实现ROS和PX4间的通信，mavros功能包起到了实现上层ROS和底层PX4固件的双向通信。基于此，在一般的开发应用中，我们通常在ROS层面进行功能开发，并发布相关控制指令给底层即可。同时底层会实时的把无人机的相关状态通过mavros上传给ROS。