Jetson Orin NX/NANO+ubuntu22.04+humble+MAVROS2安装教程

MAVROS2目前不是官方提供的标准，主要区别还是通信机制的不同，以及API接口的区别，在使用的过程中，根据对应的版本安装即可，此处进提供简易的二进制安装方法，源码安装暂不提供，前去使用mavros即可，暂不需要开发，没多大实际意义。

以下展示ROS2语法的mavros2部分代码，二进制安装直接使用即可，后续会有源码的教程

#pragma once

#ifndef MAVROS__MAVROS_ROUTER_HPP_
#define MAVROS__MAVROS_ROUTER_HPP_

#include <array>
#include <memory>
#include <set>
#include <string>
#include <shared_mutex>     // NOLINT
#include <utility>
#include <vector>
#include <unordered_map>
#include <Eigen/Eigen>      // NOLINT

#include "mavconn/interface.hpp"
#include "mavconn/mavlink_dialect.hpp"
#include "mavros/utils.hpp"
#include "rclcpp/macros.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "diagnostic_updater/diagnostic_updater.hpp"

#include "mavros_msgs/msg/mavlink.hpp"
#include "mavros_msgs/srv/endpoint_add.hpp"
#include "mavros_msgs/srv/endpoint_del.hpp"

一、二进制安装（推荐）

1、安装MAVROS

sudo apt-get install ros-humble-mavros*

2、执行脚本文件

cd /opt/ros/humble/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

由于网络的限制，往往这一步难以成功。这里主要介绍第二种方式，提前下载好配置文件，复制到指定位置即可

链接: MAVROS安装文件下载链接

步骤一：下载需要的文件

直接去GeographicLib 官网下载（可能要挂梯子。。。）对应的三个包，下载得到三个文件夹。
1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download

2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download

3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

我下载的放在github里了，需要的clone一下。
git clone https://github.91chi.fun/https://github.com/wyfroom/mavros-GeographicLib.git

步骤二：复制文件和路径

下载完后得到三个压缩包，解压后放到一个名为 GeographicLib的文件夹里。（文件名必须这样）
把那个文件夹放到Ubuntu 路径： /usr/share
到此即可完成mavros的安装。