粒子滤波算法——基本原理（附MATLAB程序）

      粒子滤波（Particle Filter, PF），又称为序贯蒙特卡罗方法，是一种用于非线性、非高斯动态系统的状态估计方法。粒子滤波通过对状态空间进行离散化，并使用随机采样的方式来估计系统的状态。与扩展卡尔曼滤波（EKF）不同，粒子滤波不需要对系统模型进行线性化，这使得它在处理高度非线性问题时表现出色。

1. 基本概念

         粒子滤波基于贝叶斯滤波框架，采用随机采样的方法来估计状态概率分布。它通过一组称为“粒子”的样本来表示系统的状态，并用这些粒子来估计系统的状态分布。

2. 算法步骤

       粒子滤波的主要步骤包括：

2.1 初始化

       首先，生成一组粒子来表示初始状态的概率分布。这些粒子可以根据初始状态的先验知识进行随机采样。

    初始化粒子：

        其中，是第 i个粒子的初始状态，N是粒子的总数。

2.2 预测步骤

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