手把手教你做小型机器狗，毕业设计。必看

<think>好的，用户想寻找用于四足机器狗的Arduino代码示例。首先，我需要回忆一下之前提到的参考资料，特别是关于四足机器人和相关Arduino项目的部分。引用[2]提到了闭链五杆腿结构运动学，这可能与四足机器人的腿部设计有关。引用[3]中的六足机器人使用了Arduino FOC库控制无刷电机，虽然用户需要的是四足，但代码结构可能有相似之处，比如电机控制和步态生成。 接下来，我需要考虑四足机器人的基本结构。通常四足机器狗每个腿有2-3个舵机，因此总共可能需要8-12个舵机。用户可能需要示例代码展示如何初始化这些舵机并实现简单的步态。例如，引用[1]中的六足机器人使用了波动步态，四足可能采用类似的步态模式，但需要调整腿的顺序和协调。 然后，我需要确保代码符合用户的要求，比如使用Arduino，并且结构清晰。引用[3]中的代码使用了数组来管理多个电机，这可能是一个好的参考点。同时，引用[2]提到Arduino的易用性和经济性，这可能在代码示例中体现，比如使用简单的PWM控制舵机而不是复杂的FOC控制，除非用户特别需要无刷电机。 另外，用户可能没有详细说明机器人的具体硬件配置，比如舵机型号或传感器，因此示例代码应保持通用性，使用常见的库如Servo.h，并注释清楚各部分的功能，方便用户根据实际情况调整。同时，步态生成部分需要简单易懂，比如交替步态或爬行步态，避免过于复杂的运动学计算，除非用户有更高阶的需求。 最后，生成相关问题时要围绕用户可能的后续需求，比如步态优化、添加传感器或性能提升，这些都能帮助用户进一步开发项目。需要确保问题覆盖代码实现、硬件扩展和理论支持等方面，参考已有的引用内容来保持相关性。</think>根据您对四足机器狗Arduino代码的需求，结合参考资料的机器人控制逻辑，我整理了以下分步实现方案和示例代码： 一、四足机器人基础代码框架 ```cpp #include <Servo.h> // 定义每条腿的3个关节舵机（假设每条腿3自由度） Servo legFR[3]; //前右腿 Servo legFL[3]; //前左腿 Servo legRR[3]; //后右腿 Servo legRL[3]; //后左腿 // 舵机初始角度 int initAngles[3] = {90, 45, 135}; //髋/膝/踝关节 void setup() { // 初始化12个舵机引脚（按实际接线修改） for(int i=0; i<3; i++){ legFR[i].attach(2+i); //前右腿引脚2-4 legFL[i].attach(5+i); //前左腿5-7 legRR[i].attach(8+i); //后右腿8-10 legRL[i].attach(11+i); //后左腿11-13 setAngle(legFR[i], initAngles[i]); // 其他腿同理... } } // 舵机角度设置函数 void setAngle(Servo &s, int angle){ s.write(angle); delay(15); } void loop() { // 步态控制逻辑 basicTrotGait(); } ``` 二、基本小跑步态实现 ```cpp // 小跑步态参数 int strideHeight = 30; //抬腿高度 float dutyFactor = 0.6; //支撑相占空比 void basicTrotGait(){ // 对角腿同步运动（前右+后左 vs 前左+后右） moveLegPair(legFR, legRL, strideHeight); moveLegPair(legFL, legRR, strideHeight); } void moveLegPair(Servo* legA, Servo* legB, int lift){ // 抬腿阶段（摆动相） for(int i=0; i<3; i++){ legA[i].write(initAngles[i] + lift); legB[i].write(initAngles[i] + lift); delay(50); } // 支撑相保持 delay(1000 * dutyFactor); // 复位阶段 for(int i=0; i<3; i++){ legA[i].write(initAngles[i]); legB[i].write(initAngles[i]); delay(50); } } ``` 三、运动学增强（参考闭链五杆机构[^2]） ```cpp // 逆运动学计算（二维简化模型） void legIK(float x, float y, int &hipAngle, int &kneeAngle){ float L1 = 50; //大腿长度(mm) float L2 = 60; //小腿长度 float q2 = acos((x*x + y*y - L1*L1 - L2*L2)/(2*L1*L2)); float q1 = atan2(y,x) - atan2(L2*sin(q2), L1 + L2*cos(q2)); hipAngle = degrees(q1); kneeAngle = degrees(q2); } // 应用示例：画圆轨迹 void circularMotion(){ for(int theta=0; theta<360; theta+=10){ float x = 80 + 20*cos(radians(theta)); float y = 20 + 20*sin(radians(theta)); int hip, knee; legIK(x, y, hip, knee); legFL[1].write(hip); legFL[2].write(knee); delay(50); } } ```