CANOpen SDO

SDO分类

根据应用程序需求，以下服务可以应用于SDO:

• SDO下载分为如下几个部分
  • SDO下载发起
  • SDO段下载
• SDO上传分为如下几个部分
  • SDO上传发起
  • SDO段上传
• SDO终止传输

普通SDO（分段传输）进行下载和上传服务时，应用程序负责将SDO作为一个分段序列进行传输。与此同时，快速SDO也应当得到支持。如果传输的数据长度大于4字节，则应支持SDO分段传输。

SDO块下载服务作为可选项，可用于进行高速的SDO块数据传输：

• SDO块下载分为如下几个部分
  • SDO块下载发起
  • SDO块下载
  • SDO块下载结束
• SDO块上传分为如下几个部分
  • SDO块上传发起
  • SDO块上传
  • SDO块上传结束

当使用SDO块下载和SDO块上传服务时，应用程序负责将负责将数据作为一个块的序列传输。

SDO 段下载

使用SDO读写对象时，如果数据长度不大于4字节，使用快速SDO可以在一个来回之间完成通讯，读写对象超过4字节时需要进行分段传输，流程如下：

快速SDO下载

普通SDO段下载发起

• ccs = 1发起段下载请求
• scs = 3 发起段下载应答
• n 当e和s均为1时有效，其他时候为0，当其有效时代表快速SDO通讯中后4字节数据区中非段数据的字节数。
• e 传输类型
  • 0 普通SDO
  • 1 快速SDO
• s 数据长度标识
  • 0 请求中不包含数据长度
  • 1 请求中包含数据长度
• byte4 - byte7
  • e = 0, s = 1，4字节表示下载的字节数
  • e = 1, s = 1，前4-n字节为被下载的数据

普通SDO段下载

• ccs = 0 段下载请求
• scs = 1 段下载应答
• toggle 反转位
  • 第一帧的toggle为0，该位每传输一帧会自动进行反转，发送的请求和接收到的应答中的toggle位应该相同。
• n 7字节中非段数据的字节数
• c 是否还有段需要下载
  • 0 还有段需要下载
  • 1 没有段需要下载

SDO 段上传

快速SDO上传

普通SDO发起段上传

• ccs = 2 发起段上传请求。
• scs = 2 发起段上传应答。
• n 当e和s均为1时有效，其他时候为0，当其有效时代表快速SDO通讯中后4字节数据区中非段数据的字节数。
• e 传输类型
  • 0 普通SDO
  • 1 快速SDO
• s 数据长度标识
  • 0 请求中不包含数据长度
  • 1 请求中包含数据长度
• byte4 - byte7
  • e = 0, s = 1，4字节表示上传的字节数
  • e = 1, s = 1，前4-n字节为被上传的数据

普通SDO段上传

• ccs = 3 段上传请求
• scs = 0 段上传应答
• toggle 反转位
  • 第一帧的toggle为0，该位每传输一帧会自动进行反转，发送的请求和接收到的应答中的toggle位应该相同。
• n 7字节中非段数据的字节数
• c 是否还有段需要上传
  • 0 还有段需要上传
  • 1 没有段需要上传

SDO 块下载

SDO块下载发起

• ccs = 6 块下载
• scs = 5 块下载
• s 数据长度标识
  • 0 请求中不包含数据长度
  • 1 请求中包含数据长度
• cs 客户端子命令
  • 0 发起块下载请求
• ss 服务端子命令
  • 0 发起块下载应答
• sc 服务端CRC支持
  • 0 服务端不支持生成CRC
  • 1 服务端支持生成CRC
• blksize 客户端可用于发送的每个块中段的数量

SDO子块下载

• 服务端仅在最后一个分段传输完成后会进行应答
• scs = 5 块下载
• ss 服务端子命令
  • 2 块下载应答
• seq 段序号 (0 < seq < 128)
• data 最多7字节数据
• ackseq 在上一次块下载期间成功接收到的最后一段的序列号，如果服务端将其设置为0，表明服务端未正确接收到序列号为1的包，客户端需要重新传输所有的分段。
• blksize 客户端可用于发送的每个块中段的数量

SDO块下载结束

• ccs = 6 块下载
• scs = 5 块下载
• s 数据长度标识
  • 0 请求中不包含数据长度
  • 1 请求中包含数据长度
• cs 客户端子命令
  • 1 结束块下载请求
• ss 服务端子命令
  • 0 结束块下载应答
• n 最后一个块中最后一个分段里非数据的字节数
• crc 数据集的16位CRC
• x 未使用填0
• sc 服务端CRC支持
  • 0 服务端不支持生成CRC
  • 1 服务端支持生成CRC
• blksize 客户端可用于发送的每个块中段的数量

SDO 块上传

• 如图所示，上述协议通常用于SDO块上传，协议以发起段上传作为开始。
• 客户端可能会向服务端传递一个最小传输阈值，当传递的数据长度小于或者等于该值时，服务端将会使用普通SDO上传协议或者快速SDO上传协议来进行数据传输。

SDO块上传发起

• ccs = 5 块上传
• scs = 6 块上传
• cs 客户端子命令
  • 0 发起上传请求
  • 3 开始上传
• ss 服务端子命令
  • 0 发起上传应答
• cc 客户端CRC支持
  • 0 客户端不支持从数据中产生CRC
  • 1 客户端支持从数据中产生CRC
• sc 服务端CRC支持
  • 0 服务端不支持从数据中产生CRC
  • 1 服务端支持从数据中产生CRC
• pst SDO协议切换阈值
  • 0 不允许切换SDO协议
  • pst > 0 当传输长度小于等于该值的时候，将使用普通SDO或者快速SDO协议进行传输
• s 数据长度标识
  • 0 请求中不包含数据长度
  • 1 请求中包含数据长度
• size 上传的数据大小
  • 0 保留
  • 1 size为上传数据的大小，单位为字节，小端格式
• blksize 每个块允许的最大分段数
  • 0 < blksize < 128

SDO上传子块

• ccs = 5 块上传
• cs 客户端子命令
  • 块上传应答
• c 表示是否还有段需要被上传
  • 0 还有段需要上传
  • 1 没有更多的段需要上传，将进入结束块上传阶段
• seqno
  • 段序号
• segment data
  • 分段数据，最大7字节
• ackseq
  • 在上一次块上传期间成功接收到的最后一段的序列号，如果客户端将其设置为0，表明客户端未正确接收到序列号为1的包，服务端需要重新传输所有的分段。
• blksize 每个块允许的最大分段数
  • 0 < blksize < 128

SDO块上传结束

• ccs = 5 块上传
• scs = 6 块上传
• cs 客户端子命令
  • 1 结束块上传请求
• ss 服务器子命令
  • 1 结束块上传应答
• n 最后一个块中最后一个分段中非数据的字节数
• crc 数据集的16位CRC