MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】自动驾驶中的自动泊车功能（最终篇）

最新推荐文章于 2024-07-08 11:12:12 发布
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分类专栏： 【数学建模应用】MATLAB算法实战案例精讲500篇 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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目录

前言

什么是自动泊车

智能驾驶相关功能的发展历程

 舱泊一体方案的劣势和局限性

行泊一体方案

1. 行泊一体方案的优势

2. 国内主流的行泊一体方案

 福瑞泰克-ADC20/ADC25/ADC30

知行科技-IDC MID

东软睿驰-行泊一体域控制器升级款

自动泊车过程

 自动泊车系统部件组成

AVP（Automated Valet Parking）-自主代客泊车

 自主代客泊车系统总体技术要求

主机厂研发情况

自动泊车的分类

1.半自动泊车

2.全自动泊车

3.记忆泊车

4.自主代客泊车

自动泊车系统结构

感知系统

中央控制系统

执行系统

自动泊车硬件

 常见的传感器配置

检测过程

主控 - STM32

电机驱动

红外遥控设计

传感器部分

泊车算法设计

侧方位泊车

倒车入库

泊车原理

地理围栏分类 

 自动泊车系统

1）环境感知

2）停车位检测与识别

4）泊车路径跟随控制

5）模拟显示

自主泊车系统

01 定义

02 原理方案

功能场景

APA的功能场景

RPA增加的功能场景

自动泊车系统APS的技术难点 

（1）车位探测与识别的精准度

（2）路径规划

（3）泊车入位过程控制

自动泊车系统的技术发展趋势 

向全自动泊车发展

环境识别更加全面

实现车库自主泊车

知识拓展

第四代自动泊车从APA到AVP技术 

泊车辅助一代：APA自动泊车

 泊车辅助二代：RPA远程遥控泊车

 泊车辅助三代：自学习泊车

 泊车辅助四代：AVP自动代客泊车

 

前言

自动泊车系统（Automated Parking System，APS）又称为自动泊车入位，顾名思义就是汽车不用人工干预，通过车载传感器（泊车雷达）和车载处理器，来实现自动识别可用车位，并自动正确地完成停车入车位动作的系统。APS系统一般包括一个环境数据采集系统、一个中央处理器和一个车辆策略控制系统。

在不同的国家，落实不同场景的自动驾驶的意愿也不相同，唯一确定的是，大家都不爱停车，确切的说是不爱找车位和停车。这是整个汽车智能化和自动驾驶里面最迫切的需求，也是一个比较容易切入的环节。

什么是自动泊车

自动泊车系统（Automated Parking System，APS）又称为自动泊车入位，顾名思义就是汽车不用人工干预，通过车载传感器（泊车雷达）和车载处理器，来实现自动识别可用车位，并自动正确地完成停车入车位动作的系统。它对于新手来说是一项相当便捷的配置，对于老手来说也省了些力气。当您找到了一个理想的停车地点，不必再来回折腾，而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成，彻底消除你在停车中遇到的麻烦。

APS系统一般包括一个环境数据采集系统、一个中央处理器和一

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MATLAB 开发项目实例 1000 例专栏之第107例：使用 Simulink 开发智能驾驶汽车的自动泊车系统（Automatic Parking System, APS
xiaoheshang_123的博客
11-29 131
使用 Simulink 开发智能驾驶汽车的自动泊车系统（Automatic Parking System, APS）。APS 系统的目标是通过超声波传感器和摄像头检测停车位，并自动控制车辆的转向、油门和刹车，完成泊车操作，从而提高驾驶的便利性和安全性。
基于Matlab的自动泊车系统开发：利用模糊控制实现智能停车解决方案的详细教程
最新发布
qq_38334677的博客
09-01 223
Matlab是一种广泛应用于科学计算、工程建模与仿真的编程语言，其强大的工具箱和简洁的编程语法，使其成为开发自动泊车系统的理想选择。在开始编写代码之前，我们需要搭建Matlab的工作环境，并熟悉相关的工具箱，如Fuzzy Logic Toolbox，用于实现模糊控制。首先，确保你已经安装了Matlab软件，并加载了必要的工具箱。接下来，我们将逐步讲解如何在Matlab中实现自动泊车系统。
自动泊车_pid_泊车_matlab自动泊车_模糊控制matlab_自动泊车
09-10
自动泊车的matlab代码，亲测可用，已经调好，使用了模糊控制
自动泊车的自动驾驶控制算法
scott198512的博客
08-29 9227
本文结合主流的自动泊车硬件平台,对自动泊车控制系统进行了设计。基于车辆配置确定控制算法接口,结合车辆实际泊车过程确定控制算法流程,环境感知模块利用超声波雷达和摄像头传感器进行车位扫描,路径规划模块主要采用圆弧-圆弧方式进行局部路径规划,控制决策模块根据规划路径进行跟踪和执行器控制。整个控制算法设计合理有效,为自动驾驶研究奠定了一定的基础。
自动泊车，解决自动驾驶“最后一公里”痛点
weixin_55366265的博客
10-05 944
来源：晶众地图随着城镇化水平的不断提高以及经济水平的快速增长，人们对汽车的需求量日益旺盛，汽车保有量持续增多。随之而来的是交通环境拥挤，城市停车位资源紧张，停车位空间小等问题。在这种环境下泊车容易引起局部交通堵塞、剐蹭事故的发生。在较大停车场停车容易产生找车位难、找车难等问题，给驾驶员带来困扰。另一方面，由于车辆和人均受自身条件影响而存在“视觉盲区”，泊车往往耗费大量的时间和精力，一直是新老司机的...
自动泊车代码Matlab-ParkAssist:自动泊车系统
05-22
自动泊车代码Matlab
APA.zip_APA自动泊车_matlab 泊车_matlab自动泊车_泊车APA_路径规划
07-14
基于模糊算法的自动泊车路径规划和仿真MATLAB实现提供参考
自动泊车代码Matlab-Park-Assist:基于单目视觉的自动泊车
05-22
自动泊车代码Matlab 基于单目视觉的停车位标志线检测和自动泊车算法 本程序包括 图像畸变校正 地面3D坐标计算 停车位检测matlab和labview代码 Labview MyRIO，自动泊车上位机开发 详细内容见：我的博客
基于智能优化算法实现自动泊车的路径动态规划（Matlab代码实现）
weixin_66436111的博客
11-30 1770
由于弧1以最小转弯半径对应圆心构成的到初始点的长一般小于到圆心2的点, 同理, 另一个相反. 以此判断条件, 是否满足泊车最低要求.% 最小转弯半径对应的到圆心2-r_min的距离和到初始点的距离, 以及所对应的转角。% 最大转弯半径对应的到圆心2-r_min的距离和到初始点的距离, 以及所对应的转角。% 2分法找满足相切的两个弧的, 弧1的半径和圆心。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】自动驾驶中的自动泊车功能
qq_36130719的博客
06-23 2667
搭载有自动泊车功能的汽车可以不需要人工干预，通过车载传感器、处理器和控制系统的帮助就可以实现自动识别车位，并自动完成泊车入位的过程。伴随着驾驶自动化系统内等级的提升，泊车功能从一个辅助的角色逐渐提升至完全自主，传感器配置越发豪华，系统复杂程度不断加深，下图介绍了现在市场上L0~L4级别典型的泊车功能。泊车场景是用户面对频次高的场景，其用户痛点感受最深，技术实现难度中等，量产落地机会大，用户买单倾向性高，是主机厂和自动驾驶供应商兵家必争之地。不同L0~L4级别下泊车功能的简单介绍如下表所示。
自主泊车算法
05-01
可以 实现自主泊车
自动泊车系统控制设计
12-16
自动泊车系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、速度，使得车辆能够自主驶入泊车车位的系统，相比于人工泊车事故率高、传统倒车雷达智能度低，自动泊车系统提高了车辆的自动化水平和安全性，降低了新手司机驾驶车辆的难度，也为将来实现车辆的自动驾驶打下了基础
智能自动泊车系统研究
03-20
智能自动泊车系统研究的优秀论文，很详细地剖析
paypark:Python自动泊车系统
05-01
收费公园 PayPark是一个用Python编写的开源自动泊车系统。 设置 Debian打包将是首选的部署方式。 在此之前，可以使用pip和本机Debian python软件包。 依存关系 sudo apt-get install python-pip sudo pip install -r requirements.txt 配置 配置分为三种不同的模式：生产，测试和开发。 编辑paypark/config.py以更改数据库和其他前端/ SMS设置。 @todo：记录配置选项及其作用 跑步 创建并填充演示数据库： python db.py --init --demo 运行Web应用程序： python app.py 登录到位于http://localhost:8085的Web界面： Email: [email protected] Password: demo 在另一个终端上，运行Twil
Python-ARS一个增强型随机搜索算法的实现
08-11
ARS 一个增强型随机搜索算法的实现
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】FMCW 雷达（最终篇）
qq_36130719的博客
06-28 2017
网上介绍毫米波的内容很多，百度给的定义是：波长为1～10毫米的电磁波称毫米波，它位于微波与远红外波相交叠的波长范围，因而兼有两种波谱的特点。从定义中可提取出以下信息：短波长，不可见，电磁波。回忆一下高中物理中对波的一些原理，波长越短，绕过障碍物的能力越差，传播距离短，衰减不多，相对的反射能力就好一些。电磁波的速度是光速，约为3.0e8 m/s，如下图（参考2）所示：电磁波是由正交的电场和磁场相互作用而产生并以波的形式传播的，如上图中，蓝色的是磁场的振动方向，橙色的是电场的振动方向，电场与磁场是正交的。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】自动驾驶中的自动泊车功能（补充篇）
qq_36130719的博客
06-22 1515
从最开始2005年的雪铁龙CityPark自动泊车系统的出现，当时只能实现侧方停车，正面停车，倒车停车等一些简单动作的时候，到前几日的百度2020科技大会发布的自主泊车功能，实现车主到达目的地后，汽车自动找寻车位，并完成泊车，同时实现召唤功能，也即远程召唤，定位车主位置，汽车自动前来寻找车主，该泊车系统相当于完全可以取代代客泊车人员的工作，并且显得更加智能化与黑科技感，这样的自动泊车系统可能才是真正意义上实用的泊车系统，机器替代了传统的泊车操作，解放了该项工作的人工劳动力，给人们的出行带来了新的驾驶体验。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】环境感知
qq_36130719的博客
07-17 1597
随着汽车时代的到来，交通出行拥堵势必成为了目前急需解决的问题，自动驾驶刚好能有效解决这个问题。在行驶过程中，驾驶人员要根据路况、车及行人轨迹做出预判，然后依据车速进行安全的路径规划，自动驾驶车辆是需要。这是多个移动物体的轨迹追踪与预测，难度比单一物体要高得多。自动驾驶四大核心技术，分别是环境感知、精确定位、路径规划、线控执行。环境感知是其中被研究最多的部分，依托于摄像头、激光雷达、毫米波雷达的环境感知技术逐渐趋于成熟，并逐步量产落地。
【数学建模】基于matlab模拟无人车泊车问题仿真
m0_60703264的博客
07-08 921
无人驾驶汽车技术近年来取得了飞速发展，其中自动泊车功能是关键技术之一。本文将重点讨论无人车泊车问题仿真，探讨其在无人驾驶系统开发中的重要作用，并分析常见的仿真方法和关键技术。引言自动泊车功能能够有效缓解停车难问题，提高驾驶体验，是无人驾驶技术应用的典型场景之一。然而，无人车泊车过程中需要面临各种挑战，例如狭窄空间、复杂环境、多车交互等。为了应对这些挑战，研究人员和工程师们积极探索各种方法，其中仿真技术发挥着至关重要的作用。仿真技术的必要性。
MATLAB实现自动驾驶关键控制算法
资源摘要信息:"本资源包含了在自动驾驶领域中常用的多种控制算法的MATLAB程序实现。具体来说，这些算法包括模型预测控制（MPC）、比例控制器（PP）、Stanley控制器、线性二次调节器（LQR）以及比例-积分-微分控制器...
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