本文详细介绍了基于ROS的激光雷达（Velodyne16线）在Ubuntu18.04下进行大场景建图的过程。硬件平台包括中继四轮电机底盘和IMU，软件平台为ROS。建图范围覆盖150*220m的实际场地。注意到odom数据在后续运行中出现漂移，影响了精度。同时，通过scan数据发现Velodyne16的最远探测距离可能为200m。地图保存使用了两种方式，尽管细节有所损失，但在不准确建图时，map_saver保存的地图更优。文章最后讨论了定位问题，提出了可能的解决方案如amcl、仅依赖odom或融合GPS，并强调了定位在后续导航中的关键作用。
1、平台
硬件平台：中继四轮电机底盘（结合IMU提供校准确的odom数据），velodyne16线激光雷达 （只取其远距离的单线数据scan）
软件平台：ubuntu18.04下ros系统
2、配置文件
注意：tf树有些变化，注意修改tf坐标变化关系
3、实验效果
本次大场景建图的范围为：150*220m
实际场地为：科技之光广场到大门口，在东七A座和东六A座之间
rviz中地图：
用car自带的保存地图：
用map_saver保存地图：
上诉两者图片，在map中很多细节被模糊化了，但对于不准确的建图，map更好。
如果精确的建图，却是需要car自带的存图，car保存地图方式见。
4、注意
通过scan数据发现velodyne16激光雷达最远距离为200m？带查证验证
较准确的odom数据在跑第二圈的时候就飘了：
此odom数据不太准确，开始较为准确。
节点的关系为：
5、总结
其实中间有点错误，但问题不大，主要是跑这东西，累。
待后续导航时，再来建图，效果估计跟上诉一样。
导航：
amcl？
只靠odom？
融合gps？
主要是定位问题！！！
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