ORBSLAM3三角化

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已于 2022-11-30 14:41:06 修改 · 710 阅读

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#c++ #计算机视觉

于 2022-11-30 14:38:00 首次发布

本文详细介绍了ORBSLAM3中三角化的实现过程，包括反投影函数unproject和三角化函数Triangulate。反投影函数通过像素坐标得到相机坐标，三角化函数利用线性三角化法计算三维空间点的坐标。主要内容涵盖函数参数、计算原理及代码实现，最终在main函数中整合完成三角化操作。

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ORBSLAM3中的三角化

主要函数

在三角化中，ORBSLAM3直接使用前面已经完成了特征提取和特征匹配的结果，直接获取到特征点的像素坐标，由此，可以进行反投影从像素坐标得到相机坐标，再对相匹配的两个相机坐标进行三角化，所以这其中涉及到了两个主要函数，反投影函数unproject与三角化函数Triangulate。
注：该函数定义在KannalaBrandt8相机模型文件中。

反投影函数unproject

参数

该函数中参数只有一个待反投影的像素坐标点，const cv::Point2f引用类型。

内容

根据图像物理坐标的转换公式倒推即可得到反投影的方法：
$\left\{\begin{matrix} u=\alpha X{}' +c_{x}\\ v=\beta Y{}'+c_{y} \end{matrix}\right.\tag{1}$
其中 $(uv)\begin{pmatrix} u \\ v \end{pmatrix}$ 是像素坐标， $(X′Y′)\begin{pmatrix} X_{}' \\ Y_{}' \end{pmatrix}$
是图像物理坐标。
另外，图像物理坐标与相机坐标的对应关系：
$\left\{\begin{matrix} {} X{}'=f\frac{X}{Z}\\ Y{}'=f\frac{Y}{Z} \end{matrix}\right.\tag{2}$
注：由于在对特征点进行提取匹配时进行了归一化处理，所以得到的相机坐标开始，都是进行了归一化处理后的值，即对归一化坐标左乘内参即可得到像素坐标
由(1)(2)可以推得反投影公式：
$\left\{\begin{matrix} {} \frac{X}{Z}=\frac{u-c_{x}}{f_{x}}\\ \frac{Y}{Z}=\frac{v-c_{y}}{f_{y}} \end{matrix}\right.\tag{3}$