旋转变换矩阵推导

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介绍

先介绍二维旋转变换，然后得到三维绕坐标轴旋转，再推广得到绕三维任意轴旋转的罗德里格斯旋转公式。

1.二维旋转变换

如果要求 $P$ 逆时针旋转 $θ\theta$ 得到的 $P^{'}$ ，记 $Q$ 为 $P$ 逆时针旋转90°后的向量,即 $P_y,P_x)$ ,则 $P$ 与 $Q$ 正好组成了该平面内的一组正交向量，任何向量都可由其线性表出，由基本几何和三角学可得到：
$P^{'}=Pcos\theta+Qsin\theta$

则
$\begin{aligned}P_x^{'}&=P_xcos\theta-P_ysin\theta\\ P_{y}^{'}&=P_ysin\theta-P_xcos\theta\\ \end{aligned}$
写成矩阵为
$P^{'}=\begin{bmatrix}cos\theta&-sin\theta\\sin\theta&cos\theta\end{bmatrix}P$

2.三维旋转变换

在这里插入图片描述
注意 $Ry(θ)R_y(\theta)$ 与其他不同是因为如果按照逆时针旋转，由 $x×z=−yx\times z=-y$ ,则得到 $y$ 轴负方向，因此需改为顺时针，即 $−θ-\theta$ ,这无论是在左手坐标系还是右手系都是相同的。

3.向量 $P$ 绕任意轴 $A$ 旋转 $θ\theta$ 角度证明：

不妨设 $A$ 为单位向量，同时 $P$ 可分解为与 $A$ 平行和垂直的两个分量，分别为：
$\begin{aligned}P_{projA}&=(A\cdot P)A=AA^TP\\P_{perpA}&=P-(A\cdot P)A=P-AA^TP\end{aligned}$
如图所示
在这里插入图片描述

故最终结果
$P^{'}=P_{perpA}^{'}+P_{ProjA}$
其中 $P_{PerpA}^{'}$ 为 $P_{perpA}$ 旋转 $θ\theta$ 后得到的向量，如图
在这里插入图片描述

为求得其值，需找到一组线性组合来表示它，可选 $P_{perpA}$ 与其旋转90°后的向量这两个向量作为组合，可以得知 $A×PA\times P$ 即为该向量，同时它的长度是与 $P_{perpA}$ 相等的，这是因为
$|A\times P|=|P|sin\alpha=|P-(A\cdot P)A|$
所以
$P_{perpA}^{'}=[P-(A\cdot P)A]cos\theta+(A \times P)sin \theta$
所以
$\begin{aligned}P^{'}&=[P-(A\cdot P)A]cos\theta+(A \times P)sin \theta+(A\cdot P)A\\&=Pcos\theta+A\times P sin\theta+(A\cdot P)A(1-cos\theta)\end{aligned}$
记 $I$ 为单位阵，则矩阵形式为
$P^{'}=\{Icos\theta+\begin{bmatrix} 0&-A_z&A_y\\A_z&0&-A_x\\-A_y&A_x&0\end{bmatrix}sin\theta+AA^T(1-cos\theta)\}P$
其中记
$R=Icos\theta+\begin{bmatrix} 0&-A_z&A_y\\A_z&0&-A_x\\-A_y&A_x&0\end{bmatrix}sin\theta+AA^T(1-cos\theta)$
为罗德里格斯旋转公式，而将其展开写成一个矩阵就可得到旋转矩阵。